公开(公告)号：CN113374986A

公开(公告)日：2021-09-10

申请号：CN202110656832.9

申请日：2021-06-11

Applicant: 南京信息职业技术学院

Inventor： 樊乘煜 ,  赵海峰 ,  孙腾 ,  杨文家 ,  吴昊 ,  田素涵 ,  严佳陆 ,  巩诺

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了一种管道机器人的可变径伸缩机构，属于机器人技术领域，其结构采用了侧盖板、驱动电机与带轮传动机构、变径电机安装板、横支撑、轴承座、支撑杆、丝杠、滑块、连杆、摇杆、铰链支座、中间板、驱动轮。其中侧盖板与变径电机安装板组成电机保护罩，驱动电机与带轮传动安装于保护罩内；两个轴承座、一个丝杠与两个支撑杆、一个横支撑为一组单元，三组单元呈120°周向均匀分布于变径电机安装板上、最后通过中间板完成固定。当电机驱动同步带转动，从而带动丝杆和铰链四杆机构连杆移动，驱动轮产生径向位置收缩，当六个驱动轮触碰管壁达到一定压力值时电动机停转，使其实现对管道的内径轴线精准定心。

公开(公告)号：CN113715061B

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202111046933.0

申请日：2021-09-07

Applicant: 南京信息职业技术学院

Inventor： 赵海峰 ,  樊乘煜 ,  田素涵 ,  张靖宇 ,  孙腾 ,  杨文家 ,  吴昊 ,  严佳陆 ,  巩诺

IPC: B25J19/00 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种非接触式的工业机器人工具坐标标定工具及标定方法，属于机器人技术领域，其中非接触工业机器人标定工具，包括激光发射器，感光面板，六角形镜面底座，其感光面板安装在六角形镜面距离角尖垂直距离1.5cm处，感光面板中心有感光点。标定时，工业机器人末端快换夹具安装激光发射器，激光发射器发射点与工业机器人快换夹具同轴。因为入射角等于反射角，所以发射器在三点处的高度可以确定是同一高度，激光发射器中心应在六角形镜面角中心定位点上方发射。本发明可以使工业机器人标定坐标更加精确。其非接触可以有效避免发生不必要的碰撞。从而更好保护工业机器人的使用耐久度和机器人工具坐标的精确度。

公开(公告)号：CN113715061A

公开(公告)日：2021-11-30

申请号：CN202111046933.0

申请日：2021-09-07

Applicant: 南京信息职业技术学院

Inventor： 赵海峰 ,  樊乘煜 ,  田素涵 ,  张靖宇 ,  孙腾 ,  杨文家 ,  吴昊 ,  严佳陆 ,  巩诺

IPC: B25J19/00 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种非接触式的工业机器人工具坐标标定工具及标定方法，属于机器人技术领域，其中非接触工业机器人标定工具，包括激光发射器，感光面板，六角形镜面底座，其感光面板安装在六角形镜面距离角尖垂直距离1.5cm处，感光面板中心有感光点。标定时，工业机器人末端快换夹具安装激光发射器，激光发射器发射点与工业机器人快换夹具同轴。因为入射角等于反射角，所以发射器在三点处的高度可以确定是同一高度，激光发射器中心应在六角形镜面角中心定位点上方发射。本发明可以使工业机器人标定坐标更加精确。其非接触可以有效避免发生不必要的碰撞。从而更好保护工业机器人的使用耐久度和机器人工具坐标的精确度。