公开(公告)号：CN116610106B

公开(公告)日：2023-09-22

申请号：CN202310895138.1

申请日：2023-07-20

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 王海风 ,  郑柏超 ,  赖琛 ,  卢世堃 ,  贺伟

IPC: G05B23/02 ,  H04W4/46 ,  H04W24/04

Abstract: 本发明公开了一种多无人机容错跟踪控制方法，包括获取各无人机的特性，并进行领导者和跟随者划分，计算全局状态跟踪误差、集中式输出误差和分布式输出误差输入预置的领导者状态观测器，获取跟随者对领导者的观测值，结合全局状态的跟踪误差输入预置的状态反馈控制器，进行容错跟踪控制。本发明建立线性的无人机领导者、跟随者模型和通信链路故障模型，考虑通信链路故障的情况下，设计了一种领导者状态观测器对领导者状态进行观测，保证领导者状态的观测值能收敛到实际值。利用观测信息设计线性状态反馈控制器，使得系统的跟踪误差收敛到原点，有效实现对四旋翼多无人机的容错跟踪控制。

公开(公告)号：CN116610106A

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202310895138.1

申请日：2023-07-20

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 王海风 ,  郑柏超 ,  赖琛 ,  卢世堃 ,  贺伟

IPC: G05B23/02 ,  H04W4/46 ,  H04W24/04

Abstract: 本发明公开了一种多无人机容错跟踪控制方法，包括获取各无人机的特性，并进行领导者和跟随者划分，计算全局状态跟踪误差、集中式输出误差和分布式输出误差输入预置的领导者状态观测器，获取跟随者对领导者的观测值，结合全局状态的跟踪误差输入预置的状态反馈控制器，进行容错跟踪控制。本发明建立线性的无人机领导者、跟随者模型和通信链路故障模型，考虑通信链路故障的情况下，设计了一种领导者状态观测器对领导者状态进行观测，保证领导者状态的观测值能收敛到实际值。利用观测信息设计线性状态反馈控制器，使得系统的跟踪误差收敛到原点，有效实现对四旋翼多无人机的容错跟踪控制。