公开(公告)号：CN119200387B

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202411720857.0

申请日：2024-11-28

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 袁浩钦 ,  陈先意

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开了多移动智能体防抖动自动瞄准方法、系统、设备及介质，涉及目标检测与跟踪技术领域。本发明接收摄像机场景图像画面帧，并将其输入检测器中，对检测器输出的目标点集进行多项后处理以及优化操作，挑选出最佳的目标点作为跟踪点，最终通过外部控制设备进行跟踪。本发明以关键点检测器为基础，融合基于MOT的多目标筛选策略，并首次将机械控制中的PID控制方法应用于跟踪的后处理阶段，通过自适应微调抵消跟踪延时，实现抗多余目标干扰的高平滑度目标跟踪，最大程度上弥补了推理延时带来的跟踪滞后现象及准星抖动，同时能够预知跟踪方向大幅度变化、跟踪点丢失等突发状况并提前做出决策。

公开(公告)号：CN119200387A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411720857.0

申请日：2024-11-28

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 袁浩钦 ,  陈先意

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开了多移动智能体防抖动自动瞄准方法、系统、设备及介质，涉及目标检测与跟踪技术领域。本发明接收摄像机场景图像画面帧，并将其输入检测器中，对检测器输出的目标点集进行多项后处理以及优化操作，挑选出最佳的目标点作为跟踪点，最终通过外部控制设备进行跟踪。本发明以关键点检测器为基础，融合基于MOT的多目标筛选策略，并首次将机械控制中的PID控制方法应用于跟踪的后处理阶段，通过自适应微调抵消跟踪延时，实现抗多余目标干扰的高平滑度目标跟踪，最大程度上弥补了推理延时带来的跟踪滞后现象及准星抖动，同时能够预知跟踪方向大幅度变化、跟踪点丢失等突发状况并提前做出决策。