公开(公告)号：CN101996280B

公开(公告)日：2012-07-11

申请号：CN201010299168.9

申请日：2010-09-27

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 张小瑞 ,  孙伟 ,  宋爱国 ,  李佳璐 ,  王楠 ,  程盈盈 ,  吴伟雄 ,  李莅圆 ,  胡小科 ,  王东霞

IPC: G06T17/00 ,  G06T19/20

Abstract: 本发明公开了一种用于力触觉再现的板弹簧虚拟模型的建模方法，其特征是当检测到虚拟代理碰撞到虚拟柔性体表面上任何一点时，在给定的虚拟接触拉力作用下，虚拟代理与虚拟柔性体交互的局部区域内部填充板弹簧虚拟模型，在交互过程中，输出反馈为采用板弹簧虚拟模型计算出来的反应在拉力作用下虚拟柔性体实时变形仿真的力触觉信息的信号；用于力触觉再现的板弹簧虚拟模型中所有单板弹簧变形量之和的叠加对外等效为虚拟柔性体表面的变形，所有单板弹簧被拉伸时消耗的拉力之和等效为给定的虚拟接触拉力；该建模方法准确可靠、计算简便、实时性好、通用性强，能真实的将力触觉信息反馈给操作者，实时逼真地实现对虚拟柔性体的变形仿真。

公开(公告)号：CN101964023B

公开(公告)日：2012-02-22

申请号：CN201010299187.1

申请日：2010-09-27

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 张小瑞 ,  孙伟 ,  宋爱国 ,  李佳璐 ,  程盈盈 ,  王楠 ,  李莅圆 ,  吴伟雄 ,  胡小科 ,  王东霞

IPC: G06F19/00

Abstract: 本发明公开了一种柔性力触觉再现的非对称形板弹簧虚拟模型的建模方法，其特征是当检测到虚拟代理碰撞到虚拟柔性体表面上任何一点时，在给定虚拟接触拉力作用下，虚拟代理与虚拟柔性体交互的局部区域内部填充非对称形板弹簧虚拟模型，在交互过程中，输出反馈为采用非对称形板弹簧虚拟模型计算出来的反应在拉力作用下柔性体实时变形仿真的力触觉信息的信号；非对称形板弹簧虚拟模型中每层的非对称形单板弹簧变形量之和的叠加对外等效为虚拟柔性体表面的变形；该建模方法不仅计算简单，而且能够保证变形计算具有较高精度，仿真实验表明其能够提供实时的力触觉反馈，具有很强的真实感，在变形仿真过程中具有较好的稳定性和实时性。

公开(公告)号：CN101996280A

公开(公告)日：2011-03-30

申请号：CN201010299168.9

申请日：2010-09-27

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 张小瑞 ,  孙伟 ,  宋爱国 ,  李佳璐 ,  王楠 ,  程盈盈 ,  吴伟雄 ,  李莅圆 ,  胡小科 ,  王东霞

IPC: G06F19/00

Abstract: 本发明公开了一种用于力触觉再现的板弹簧虚拟模型的建模方法，其特征是当检测到虚拟代理碰撞到虚拟柔性体表面上任何一点时，在给定的虚拟接触拉力作用下，虚拟代理与虚拟柔性体交互的局部区域内部填充板弹簧虚拟模型，在交互过程中，输出反馈为采用板弹簧虚拟模型计算出来的反应在拉力作用下虚拟柔性体实时变形仿真的力触觉信息的信号；用于力触觉再现的板弹簧虚拟模型中所有单板弹簧变形量之和的叠加对外等效为虚拟柔性体表面的变形，所有单板弹簧被拉伸时消耗的拉力之和等效为给定的虚拟接触拉力；该建模方法准确可靠、计算简便、实时性好、通用性强，能真实的将力触觉信息反馈给操作者，实时逼真地实现对虚拟柔性体的变形仿真。

公开(公告)号：CN101964023A

公开(公告)日：2011-02-02

申请号：CN201010299187.1

申请日：2010-09-27

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 张小瑞 ,  孙伟 ,  宋爱国 ,  李佳璐 ,  程盈盈 ,  王楠 ,  李莅圆 ,  吴伟雄 ,  胡小科 ,  王东霞

IPC: G06F19/00

Abstract: 本发明公开了一种柔性力触觉再现的非对称形板弹簧虚拟模型的建模方法，其特征是当检测到虚拟代理碰撞到虚拟柔性体表面上任何一点时，在给定虚拟接触拉力作用下，虚拟代理与虚拟柔性体交互的局部区域内部填充非对称形板弹簧虚拟模型，在交互过程中，输出反馈为采用非对称形板弹簧虚拟模型计算出来的反应在拉力作用下柔性体实时变形仿真的力触觉信息的信号；非对称形板弹簧虚拟模型中每层的非对称形单板弹簧变形量之和的叠加对外等效为虚拟柔性体表面的变形；该建模方法不仅计算简单，而且能够保证变形计算具有较高精度，仿真实验表明其能够提供实时的力触觉反馈，具有很强的真实感，在变形仿真过程中具有较好的稳定性和实时性。