公开(公告)号：CN119247985B

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411772832.5

申请日：2024-12-04

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 李斌 ,  孟姝曼 ,  杨冬东

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种完全规避禁飞区的无人机航迹规划方法，属于无人机航迹规划领域，包含禁飞区下无人机航迹规划方法的应用场景，所述禁飞区下无人机航迹规划方法的应用场景包括禁飞区下无人机与终端用户通信场景；本发明以支持无人机在飞行过程中能够绝对避免进入任何禁飞区；采用多条直线来近似无人机的实际飞行轨迹，并计算相邻两条直线的交点距离禁飞区中心点的距离，以实现对无人机飞行路径的严格监控与规划，提高了航迹规划的精确度以及无人机的飞行效率和任务执行效果；本发明增加了相邻时隙之间对连续轨迹的约束，通过多条直线逼近和精确的交点计算，进一步提高了系统的安全性和鲁棒性。

公开(公告)号：CN119247985A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411772832.5

申请日：2024-12-04

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 李斌 ,  孟姝曼 ,  杨冬东

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种完全规避禁飞区的无人机航迹规划方法，属于无人机航迹规划领域，包含禁飞区下无人机航迹规划方法的应用场景，所述禁飞区下无人机航迹规划方法的应用场景包括禁飞区下无人机与终端用户通信场景；本发明以支持无人机在飞行过程中能够绝对避免进入任何禁飞区；采用多条直线来近似无人机的实际飞行轨迹，并计算相邻两条直线的交点距离禁飞区中心点的距离，以实现对无人机飞行路径的严格监控与规划，提高了航迹规划的精确度以及无人机的飞行效率和任务执行效果；本发明增加了相邻时隙之间对连续轨迹的约束，通过多条直线逼近和精确的交点计算，进一步提高了系统的安全性和鲁棒性。