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发明公开
一种基于改进的ISS-3DSC特征结合ICP的点云配准方法审中-实审

公开(公告)号：CN117274339A

公开(公告)日：2023-12-22

申请号：CN202311381815.4

申请日：2023-10-24

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 柯福阳 , 刘梦珂

IPC: G06T7/33 , G06V10/46

Abstract: 本发明公开了一种基于改进的ISS‑3DSC特征结合ICP的点云配准方法，包括以下步骤：(1)使用改进的八叉树滤波对原始点云和目标点云进行下采样；(2)使用内部形状描述子ISS算法对下采样的点云数据提取特征点，得到特征点集P和Q；(3)使用三维形状上下文描述子3DSC算法对提取的特征点集P和Q进行描述；(4)使用SAC‑IA‑NDT算法对点云进行粗配准，得到一个粗配准变换矩阵，并依此变换矩阵获取粗配准的点云数据；(5)使用双向KD树结合方向向量约束的ICP算法对粗配准的点云数据进行精配准，得到精配准变换矩阵，并依此变换矩阵获取最终的精配准点云数据，完成精配准；本发明提高了点云配准算法的精度和配准的效率。

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