公开(公告)号：CN116309759B

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310596936.4

申请日：2023-05-25

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 涂兵 ,  刘哲齐 ,  周佳栋 ,  陈思源 ,  魏欣

IPC: G06T7/33 ,  G06T5/40 ,  G06V10/74

Abstract: 本发明公开了一种基于快速三角特征直方图的点云粗配准方法，包括：对原点云P和目标点云Q体素降采样；根据Delaunay三角剖分规则进行点云表面三角网构建；计算其简易三角特征直方图，并进行距离加权求和，得到快速三角特征直方图特征描述子；找到相似度最高的三角形进行对应匹配；采样一致性初始配准算法计算出点云之间的最佳旋转矩阵与位移向量，完成对原点云P和目标点云Q的粗配准；本发明提高低密度点云配准精度以及缩短配准时间，得到鲁棒性好的点云配准特征描述符；在0.005米体素采样条件下的点云配准旋转误差为0.7535度，位移误差0.0026米，提高了低密度点云配准成功率。

公开(公告)号：CN116309759A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310596936.4

申请日：2023-05-25

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 涂兵 ,  刘哲齐 ,  周佳栋 ,  陈思源 ,  魏欣

IPC: G06T7/33 ,  G06T5/40 ,  G06V10/74

Abstract: 本发明公开了一种基于快速三角特征直方图的点云粗配准方法，包括：对原点云P和目标点云Q体素降采样；根据Delaunay三角剖分规则进行点云表面三角网构建；计算其简易三角特征直方图，并进行距离加权求和，得到快速三角特征直方图特征描述子；找到相似度最高的三角形进行对应匹配；采样一致性初始配准算法计算出点云之间的最佳旋转矩阵与位移向量，完成对原点云P和目标点云Q的粗配准；本发明提高低密度点云配准精度以及缩短配准时间，得到鲁棒性好的点云配准特征描述符；在0.005米体素采样条件下的点云配准旋转误差为0.7535度，位移误差0.0026米，提高了低密度点云配准成功率。

公开(公告)号：CN116452583B

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310700463.8

申请日：2023-06-14

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 涂兵 ,  刘哲齐 ,  周佳栋 ,  陈思源 ,  魏欣

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/11 ,  G06T5/00 ,  G06V10/762

Abstract: 本发明公开了点云缺陷检测方法、装置、系统及存储介质，三维激光点云处理技术领域，包括从预构建的k‑d树结构中获取待检测点云和参考点云；轮询检测待检测点云中的所有数据点，分别计算待检测点云中的数据点在待检测点云邻域内和在参考点云邻域内的局部方向中心度，计算两个局部方向中心度的差值，若所述差值超过预设阈值，则所述差值对应的数据点为缺陷点；对检测到的所有缺陷点进行聚类分割，得到缺陷区域，实现点云缺陷检测；本发明能够提高点云缺陷检测的效率和准确率。

公开(公告)号：CN116452583A

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202310700463.8

申请日：2023-06-14

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 涂兵 ,  刘哲齐 ,  周佳栋 ,  陈思源 ,  魏欣

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/11 ,  G06T5/00 ,  G06V10/762

Abstract: 本发明公开了点云缺陷检测方法、装置、系统及存储介质，三维激光点云处理技术领域，包括从预构建的k‑d树结构中获取待检测点云和参考点云；轮询检测待检测点云中的所有数据点，分别计算待检测点云中的数据点在待检测点云邻域内和在参考点云邻域内的局部方向中心度，计算两个局部方向中心度的差值，若所述差值超过预设阈值，则所述差值对应的数据点为缺陷点；对检测到的所有缺陷点进行聚类分割，得到缺陷区域，实现点云缺陷检测；本发明能够提高点云缺陷检测的效率和准确率。