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公开(公告)号：CN119238533A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411651055.9
申请日：2024-11-18
Applicant: 华院计算技术(上海)股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种人形机器人控制方法、系统、存储介质和程序产品，属于计算机视觉领域。其中方法包括：预处理专家动作数据，将专家动作数据处理成和目标机器人骨骼架构相当的专家数据；在仿真环境中采用人形结构搭建机器人，配置机器人的关节参数，每个关节自由度由独立的物理控制模块进行控制；构建机器人的策略表征方法，包括状态空间、动作空间、奖励函数、多帧式控制方式；对机器人进行初始化；最小化每帧上的机器人动作与专家动作间的差异，最大化奖励函数，驱动机器人学习。本发明可以辅助人形机器人的学习过程，使得机器人可以在完成任务的同时拟人化，并且训练速度有所提升。
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