公开(公告)号：CN107480592B

公开(公告)日：2020-06-12

申请号：CN201710568932.X

申请日：2017-07-13

Applicant: 华域汽车系统股份有限公司

Inventor： 郭剑鹰 ,  王琳娜 ,  郑艳 ,  李国玉 ,  李懋 ,  梁波 ,  沈涛

IPC: G06K9/00

Abstract: 本发明提供一种多车道检测方法及跟踪方法，该检测方法包括：并确定图像中的侯选区域，而后利用单车道线检测方法检测侯选区域中车辆的左、右侧第一条车道线；在消失点正下方选一选定点，过该选定点作一水平线，该水平线与左、右侧第一条车道线分别相交于一第一交点和一第二交点；判断车辆的左、右侧是否存在相邻车道，若左、右侧存在相邻车道，则确定左、右侧第二条车道线的各侯选直线，且计算第一、二交点与左、右侧第二条车道线的各侯选直线之间的距离，并将距离在预定范围内的各侯选直线组成左、右侧第二条车道线的直线簇，而后根据该直线簇中的各条直线拟合左、右侧第二条车道线。本发明能够简单快速地定位车道线，计算复杂度低，有效性高。

公开(公告)号：CN119001633A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411130685.1

申请日：2024-08-16

Applicant: 华域汽车系统股份有限公司

Inventor： 王琳娜 ,  胡树林 ,  梁波 ,  刘浩铭 ,  李阳

IPC: G01S7/40 ,  G01C1/00

Abstract: 本发明提供一种4D毫米波雷达水平俯仰安装误差同步在线实时校准方法，包括：实时获取待测雷达的属性，以及车身信号；根据检测点的属性和车身信号，在车辆满足直线行驶时，粗筛得到候选的静止点；根据候选的静止点来确定修正后的车速信号；根据候选的静止点和修正后的车速信号，同时估计水平安装角度误差和俯仰安装角度误差；统计多帧得到俯仰和水平安装角度误差的均值、众数和方差；根据均值、众数和方差，判断是否更新输出的俯仰和水平安装角度误差并实时输出。本发明的4D毫米波雷达水平俯仰安装误差同步在线实时校准方法对环境不敏感，能够准确同步实时在线估计水平俯仰安装误差。

公开(公告)号：CN107480592A

公开(公告)日：2017-12-15

申请号：CN201710568932.X

申请日：2017-07-13

Applicant: 华域汽车系统股份有限公司

Inventor： 郭剑鹰 ,  王琳娜 ,  郑艳 ,  李国玉 ,  李懋 ,  梁波 ,  沈涛

IPC: G06K9/00

Abstract: 本发明提供一种多车道检测方法及跟踪方法，该检测方法包括：并确定图像中的侯选区域，而后利用单车道线检测方法检测侯选区域中车辆的左、右侧第一条车道线；在消失点正下方选一选定点，过该选定点作一水平线，该水平线与左、右侧第一条车道线分别相交于一第一交点和一第二交点；判断车辆的左、右侧是否存在相邻车道，若左、右侧存在相邻车道，则确定左、右侧第二条车道线的各侯选直线，且计算第一、二交点与左、右侧第二条车道线的各侯选直线之间的距离，并将距离在预定范围内的各侯选直线组成左、右侧第二条车道线的直线簇，而后根据该直线簇中的各条直线拟合左、右侧第二条车道线。本发明能够简单快速地定位车道线，计算复杂度低，有效性高。