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公开(公告)号：CN113022552B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202110337670.2
申请日：2021-03-30
Applicant: 华南理工大学
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达和V2I技术的自动泊车系统及控制方法，该系统包括控制中心、车载激光雷达传感器和停车规划网络系统，车载激光雷达传感器用于检测目标汽车在驶入停车位过程中的道路状况信息和障碍物相关信息，并将检测到的信息通过V2I技术发送给停车规划网络系统，基于停车规划网络系统用于存储停车场高精度地图，接收车载激光雷达传感器信息和检测停车场内实时状况信息并根据信息进行地图修正完善、车辆定位和停车路径规划，并将规划结果发送至控制中心，控制中心用于接收停车规划网络系统发送的信息，生成导航指令和避障指令，并通过V2I技术发送给车辆。本发明使自动驾驶汽车能够实现自动泊车功能。
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公开(公告)号：CN113022552A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110337670.2
申请日：2021-03-30
Applicant: 华南理工大学
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达和V2I技术的自动泊车系统及控制方法，该系统包括控制中心、车载激光雷达传感器和停车规划网络系统，车载激光雷达传感器用于检测目标汽车在驶入停车位过程中的道路状况信息和障碍物相关信息，并将检测到的信息通过V2I技术发送给停车规划网络系统，基于停车规划网络系统用于存储停车场高精度地图，接收车载激光雷达传感器信息和检测停车场内实时状况信息并根据信息进行地图修正完善、车辆定位和停车路径规划，并将规划结果发送至控制中心，控制中心用于接收停车规划网络系统发送的信息，生成导航指令和避障指令，并通过V2I技术发送给车辆。本发明使自动驾驶汽车能够实现自动泊车功能。
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公开(公告)号：CN115416656B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202211011870.X
申请日：2022-08-23
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多目标轨迹规划的自动驾驶换道方法、装置及介质，其中方法包括：构建碰撞风险模型和通行效率模型；获取不同交通场景的车道集，根据车道集、碰撞风险模型和通行效率模型构建多目标规划模型；获取优化目标，根据优化目标对多目标规划模型进行求解，获得pareto解集；对比多种模式的pareto解集，确定目标车道；获取所述目标车道对应的路径集，根据路径集生成平滑路径，作为局部轨迹规划的指引线；根据指引线生成局部轨迹，根据局部轨迹实现自动驾驶换道。本发明提出轨迹规划的多目标优化，构建轨迹规划的多目标优化问题，针对多目标同时进行优化、得到最优路径解集，可广泛应用于车辆自动驾驶决策和轨迹规划领域。
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公开(公告)号：CN115416656A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211011870.X
申请日：2022-08-23
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多目标轨迹规划的自动驾驶换道方法、装置及介质，其中方法包括：构建碰撞风险模型和通行效率模型；获取不同交通场景的车道集，根据车道集、碰撞风险模型和通行效率模型构建多目标规划模型；获取优化目标，根据优化目标对多目标规划模型进行求解，获得pareto解集；对比多种模式的pareto解集，确定目标车道；获取所述目标车道对应的路径集，根据路径集生成平滑路径，作为局部轨迹规划的指引线；根据指引线生成局部轨迹，根据局部轨迹实现自动驾驶换道。本发明提出轨迹规划的多目标优化，构建轨迹规划的多目标优化问题，针对多目标同时进行优化、得到最优路径解集，可广泛应用于车辆自动驾驶决策和轨迹规划领域。
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