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公开(公告)号：CN110780671B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN201911046869.9
申请日：2019-10-30
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于全局视觉的仓储导航智能车调度方法，包括以下步骤：1）利用仓库天花板上的顶部摄像头拍摄全局图像；2）对全局图像进行处理来追踪仓储内的智能车并利用卷积神经网络识别来识别每台AGV的编号；3）将仓库分为若干个区域，利用全局控制器发送指令控制AGV，使AGV按照路线运行；4）利用改进A*算法进行区域路径规划，得到最优的AGV从当前区域到达目标区域的途径区域集；5）利用时间窗算法进行区域内路径规划，使AGV安全地从当前区域驶出；6）利用分段式PID控制算法使AGV能够沿规划路径完成既定运输任务。本发明充分地将AGV通行任务分配给各个区域，提高了AGV仓储系统的运行效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113378701A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110640365.0
申请日：2021-06-08
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机的地面多AGV状态监测方法，包括以下步骤：首先用于AGV导航与定位的航向特征标识符，并将其放置到AGV顶部；在初始化基于无人机的地面多AGV状态监测系统之后，利用无人机摄像头对地面进行全局拍摄，使用YOLOV4目标检测算法对图像中的AGV进行定位；然后，对图像中检测到的AGV进行处理，识别航向图案并计算AGV的航向角，随后对特征标识符进行解码，获取AGV的编号；最后，无人机将AGV信息发送给主控计算机，若发现AGV轨迹异常，则及时对AGV进行位置信息更新，直至完成监测任务。
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公开(公告)号：CN112149555A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010998015.7
申请日：2020-09-21
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于全局视觉的多仓储AGV追踪方法，包括以下步骤：1)拍摄仓库的全局图像，并将其发送到控制中心；2)对全局图像进行处理，追踪系统在第一帧利用目标检测算法对多台AGV进行识别，并根据AGV顶部的AprilTag码确定每台AGV的ID及位姿；3)将仓库分为若干区域，调度系统获取控制中心发送的AGV位姿信息后利用分层规划算法进行每台AGV的路径规划；4)将每台AGV的路径信息与多AGV追踪算法结合，预测AGV的位置，用一个边界框框选出AGV所在区域，确定每台AGV的信息；5)控制中心将路径信息转化成的速度指令发送至AGV，控制AGV，完成货物的分拣任务。
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公开(公告)号：CN112149555B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202010998015.7
申请日：2020-09-21
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/774 , G06Q10/087 , G06Q10/047 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种基于全局视觉的多仓储AGV追踪方法，包括以下步骤：1)拍摄仓库的全局图像，并将其发送到控制中心；2)对全局图像进行处理，追踪系统在第一帧利用目标检测算法对多台AGV进行识别，并根据AGV顶部的AprilTag码确定每台AGV的ID及位姿；3)将仓库分为若干区域，调度系统获取控制中心发送的AGV位姿信息后利用分层规划算法进行每台AGV的路径规划；4)将每台AGV的路径信息与多AGV追踪算法结合，预测AGV的位置，用一个边界框框选出AGV所在区域，确定每台AGV的信息；5)控制中心将路径信息转化成的速度指令发送至AGV，控制AGV，完成货物的分拣任务。
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公开(公告)号：CN113378701B
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN202110640365.0
申请日：2021-06-08
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06V20/17 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机的地面多AGV状态监测方法，包括以下步骤：首先用于AGV导航与定位的航向特征标识符，并将其放置到AGV顶部；在初始化基于无人机的地面多AGV状态监测系统之后，利用无人机摄像头对地面进行全局拍摄，使用YOLOV4目标检测算法对图像中的AGV进行定位；然后，对图像中检测到的AGV进行处理，识别航向图案并计算AGV的航向角，随后对特征标识符进行解码，获取AGV的编号；最后，无人机将AGV信息发送给主控计算机，若发现AGV轨迹异常，则及时对AGV进行位置信息更新，直至完成监测任务。
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公开(公告)号：CN110780671A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911046869.9
申请日：2019-10-30
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于全局视觉的仓储导航智能车调度方法，包括以下步骤：1）利用仓库天花板上的顶部摄像头拍摄全局图像；2）对全局图像进行处理来追踪仓储内的智能车并利用卷积神经网络识别来识别每台AGV的编号；3）将仓库分为若干个区域，利用全局控制器发送指令控制AGV，使AGV按照路线运行；4）利用改进A*算法进行区域路径规划，得到最优的AGV从当前区域到达目标区域的途径区域集；5）利用时间窗算法进行区域内路径规划，使AGV安全地从当前区域驶出；6）利用分段式PID控制算法使AGV能够沿规划路径完成既定运输任务。本发明充分地将AGV通行任务分配给各个区域，提高了AGV仓储系统的运行效率。
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