公开(公告)号：CN118915719A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202410898209.8

申请日：2024-07-05

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 李振东 ,  胡广华 ,  王清辉

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D105/15

Abstract: 本发明公开了一种采摘机器人移动底盘与机械臂协同路径规划方法及装置，属于路径规划领域。其中方法包括：搭建采摘机器人采摘的仿真环境；将采摘机器人的整体作为智能体，构建采摘机器人的马尔科夫决策过程模型；通过强化学习与仿真环境进行交互，以调整出最优的策略并获得最高的奖赏值；使用强化学习PPO算法，构建深度神经网络以实现策略优化和价值估计；基于强化学习PPO算法进行训练，为采摘机器人规划一条无碰撞最短路径。本发明充分考虑移动底盘与机械臂协同路径规划问题，具有更高的通用性，可以实现机器人的全自动采摘，可以提高农业采摘机器人的自动化、智能化水平。

公开(公告)号：CN116721066A

公开(公告)日：2023-09-08

申请号：CN202310611066.3

申请日：2023-05-26

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 胡广华 ,  涂千禧 ,  李振东

IPC: G06T7/00 ,  G06T5/50 ,  G06T7/70

Abstract: 本发明公开了一种金属表面缺陷检测方法、装置和存储介质，属于缺陷检测技术领域。方法包括：使用光度立体图像采集装置采集不同照明方向下高光金属标定球的图像，根据采集到的图像和标定公式获取照明方向矩阵；将待测金属放入所述光度立体图像采集装置，依次点亮各个光源，获得不同照明方向下的物体表面图像序列；将所述物体表面图像序列中的多张物体表面图像进行融合，获得融合图像；根据所述物体表面图像序列和照明方向矩阵计算物体表面的散度图；将融合图像和散度图分别输入预设的双支路特征融合网络中，以提取图像的融合特征，并输出最终的缺陷检测结果。本发明通过提高缺陷与背景的对比度和捕获表面的几何形貌信息，提高了缺陷检测能力。