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公开(公告)号：CN111368400B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202010096421.4
申请日：2020-02-17
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种基于PSO算法的压电微驱动变频定位平台建模辨识方法，针对基于压电陶瓷驱动器的压电微驱动变频定位平台，通过激光位移传感器测量不同频率电压信号激励下压电陶瓷驱动器在垂直方向上的位移；采用rate‑dependent Prandtl‑Ishlinskii迟滞模型对压电陶瓷驱动器的率相关对称迟滞特性进行建模，以描述涉及内部迟滞和频率之间耦合效应的强非线性，并基于Hammerstein级联结构建立了“迟滞+线性”的压电微驱动变频定位系统的内部动态模型；采用优化型PSO算法对压电微驱动变频定位平台系统模型进行辨识，该辨识算法克服了经典PSO算法易陷入局部最优，收敛性差等缺陷，保证了辨识的精确度和模型的有效性。
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公开(公告)号：CN111271235B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202010044758.0
申请日：2020-01-15
Applicant: 华南理工大学
IPC: F03G7/06
Abstract: 本发明公开了一种基于形状记忆合金的机械驱动平台，包括由形状记忆合金丝缠绕而成的形状记忆合金层和两级放大机械传动结构，利用热电模块对形状记忆合金层进行加热产生收缩形变，通过滚子链带动齿轮旋转，经机械传动结构放大形变，同时设计闭环控制器来达到通过控制上下两层形状记忆合金层的形变来控制旋转角度的目的。本发明具有结构简单，运行平稳，功重比大的优点，同时产生高精度的柔性输出，可广泛应用在面向机器人的机械驱动领域上。
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公开(公告)号：CN111368400A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010096421.4
申请日：2020-02-17
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种基于PSO算法的压电微驱动变频定位平台建模辨识方法，针对基于压电陶瓷驱动器的压电微驱动变频定位平台，通过激光位移传感器测量不同频率电压信号激励下压电陶瓷驱动器在垂直方向上的位移；采用rate-dependent Prandtl-Ishlinskii迟滞模型对压电陶瓷驱动器的率相关对称迟滞特性进行建模，以描述涉及内部迟滞和频率之间耦合效应的强非线性，并基于Hammerstein级联结构建立了“迟滞+线性”的压电微驱动变频定位系统的内部动态模型；采用优化型PSO算法对压电微驱动变频定位平台系统模型进行辨识，该辨识算法克服了经典PSO算法易陷入局部最优，收敛性差等缺陷，保证了辨识的精确度和模型的有效性。
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公开(公告)号：CN111271235A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010044758.0
申请日：2020-01-15
Applicant: 华南理工大学
IPC: F03G7/06
Abstract: 本发明公开了一种基于形状记忆合金的机械驱动平台，包括由形状记忆合金丝缠绕而成的形状记忆合金层和两级放大机械传动结构，利用热电模块对形状记忆合金层进行加热产生收缩形变，通过滚子链带动齿轮旋转，经机械传动结构放大形变，同时设计闭环控制器来达到通过控制上下两层形状记忆合金层的形变来控制旋转角度的目的。本发明具有结构简单，运行平稳，功重比大的优点，同时产生高精度的柔性输出，可广泛应用在面向机器人的机械驱动领域上。
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