公开(公告)号：CN111300412A

公开(公告)日：2020-06-19

申请号：CN202010127061.X

申请日：2020-02-28

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 廖志鹏 ,  魏武 ,  张杰 ,  欧阳升 ,  何振勇

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种基于虚幻引擎的控制机器人的方法，包括：S1，通过在上位机虚幻引擎4中搭建的机器人仿真模型经Socket网络发送控制命令到机器人通信模块；S2，机器人通信模块根据预设的通信协议对控制命令进行解析，并通过无线网络通信将解析后的控制命令发送给机器人；S3，机器人根据控制命令做出相应的运动，并定时将舵机当前的实际转动角度经机器人通信模块反馈给虚幻引擎4上的机器人仿真模型；本发明通过在上位机虚幻引擎4中搭建的机器人仿真模型远程无线控制蛇形机器人，并实时反馈蛇形机器人当前位姿状态进行展示，能够解决蛇形机器人的无线遥测遥控问题，同时可视化的用户控制界面也使得机器人的开发和调试更加便利。

公开(公告)号：CN111283680A

公开(公告)日：2020-06-16

申请号：CN202010127044.6

申请日：2020-02-28

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 廖志鹏 ,  魏武 ,  张杰 ,  欧阳升 ,  何振勇

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种无线远程遥控机器人的系统，包括：上位机客户端、包含通信模块的服务器端和机器人实体；所述上位机客户端与通信模块之间采用Socket网络协议进行远距离通信，通信数据采用自定义的Json数据格式进行封装；所述机器人实体和通信模块之间采用WIFI进行无线通信，通信数据采用自定义的串口数据格式进行封装。本发明采用包含通信模块的服务器端作为上位机客户端和机器人的中间件，转发控制命令和数据消息，通信模块采取了多线程同时处理任务的方式，使得建立连接、发送控制命令和接收回传数据等功能相互独立，互不干扰，提高了对机器人控制的实时性。

公开(公告)号：CN111283680B

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202010127044.6

申请日：2020-02-28

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 廖志鹏 ,  魏武 ,  张杰 ,  欧阳升 ,  何振勇

IPC: H04L41/045

Abstract: 本发明涉及一种无线远程遥控机器人的系统，包括：上位机客户端、包含通信模块的服务器端和机器人实体；所述上位机客户端与通信模块之间采用Socket网络协议进行远距离通信，通信数据采用自定义的Json数据格式进行封装；所述机器人实体和通信模块之间采用WIFI进行无线通信，通信数据采用自定义的串口数据格式进行封装。本发明采用包含通信模块的服务器端作为上位机客户端和机器人的中间件，转发控制命令和数据消息，通信模块采取了多线程同时处理任务的方式，使得建立连接、发送控制命令和接收回传数据等功能相互独立，互不干扰，提高了对机器人控制的实时性。

公开(公告)号：CN111531532A

公开(公告)日：2020-08-14

申请号：CN202010258440.2

申请日：2020-04-03

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 廖志鹏 ,  魏武 ,  张晶

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于旋量理论的机器人攀爬运动速度建模方法，包括：S1、建立机器人的惯性坐标系和工具坐标系；S2、根据旋量理论分别在惯性坐标系和工具坐标系中确定机器人各个关节运动过程中的运动旋量；S3、建立机器人攀爬运动的关节角度控制函数；S4、根据所述关节角度控制函数和运动旋量建立机器人末端执行器的速度模型。本发明通过旋量理论，建立蛇形机器人的速度模型，避免了传统D-H方法建模建立坐标系过程复杂的问题，且整个建模过程建模步骤明确、简单明了，各变量都具有突出的几何意义，含义明显。