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公开(公告)号：CN117934506A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410048155.6
申请日：2024-01-12
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06T7/11 , G06T7/194 , G06V10/25 , G06V10/82 , G06V10/764
Abstract: 本发明提供一种面向堆叠零件的点云分割方法，包括：S1、构建原始点云数据；对原始点云数据进行预处理，获取待分割的堆叠零件点云数据；S2、把待分割的堆叠零件点云数据的坐标信息输入特征提取主干网络，得到逐个点云特征；S3、把逐点特征输入语义分数预测分支和几何偏移预测分支，生成候选块；S4、遍历所有的候选块，基于边缘检测注意的采样结果来生成实例核，采样结果拼接实例级特征并与实例核进行动态卷积生成二进制的实例掩码；S5、实例掩码点坐标由实例掩码得分排序后通过NMS算法去除重复结果得到，实例掩码点坐标融合语义标签，输出最终实例分割结果。本发明可实现对复杂场景的零件进行稳定、高效识别分割，并可提高识别和分割准确度。
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