公开(公告)号：CN114187254A

公开(公告)日：2022-03-15

申请号：CN202111483581.5

申请日：2021-12-07

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 彭红星 ,  黄中毓 ,  李荆

IPC: G06T7/00 ,  G06T5/00 ,  G06T5/30 ,  G06T5/40 ,  G06T7/136 ,  G06T7/90

Abstract: 本发明公开了一种用于采摘机器人的沙田柚图像识别方法，包括以下步骤：分别对未成熟沙田柚用色差分量R/4+3G/4‑B，成熟沙田柚用色差分量2R‑G‑B将沙田柚图像灰度化；利用阈值分割法将灰度图二值化；对二值图像再进行形态学运算，处理图像噪声；进行连通区域标记，采用种子填充法标记区域，去除区域像素点数小于的区域，再采用种子填充法第二次划分区域；使用扫描线填充法进行区域填充；获取离散的边缘点，再将离散点按顺序整合成点链，进行边缘提取；根据基于边缘点估测优化算法分别得到沙田柚身体圆和头部圆形状，获得沙田柚的整体轮廓信息，进行图像拟合，获得最终沙田柚识别标记。本发明的沙田柚图像识别方法的检测精度更高，可高效识别沙田柚的位置和状态。

公开(公告)号：CN114187254B

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202111483581.5

申请日：2021-12-07

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 彭红星 ,  黄中毓 ,  李荆

IPC: G06T7/00 ,  G06T5/70 ,  G06T5/30 ,  G06T5/40 ,  G06T7/136 ,  G06T7/90

Abstract: 本发明公开了一种用于采摘机器人的沙田柚图像识别方法，包括以下步骤：分别对未成熟沙田柚用色差分量R/4+3G/4‑B，成熟沙田柚用色差分量2R‑G‑B将沙田柚图像灰度化；利用阈值分割法将灰度图二值化；对二值图像再进行形态学运算，处理图像噪声；进行连通区域标记，采用种子填充法标记区域，去除区域像素点数小于#imgabs0#的区域，再采用种子填充法第二次划分区域；使用扫描线填充法进行区域填充；获取离散的边缘点，再将离散点按顺序整合成点链，进行边缘提取；根据基于边缘点估测优化算法分别得到沙田柚身体圆和头部圆形状，获得沙田柚的整体轮廓信息，进行图像拟合，获得最终沙田柚识别标记。本发明的沙田柚图像识别方法的检测精度更高，可高效识别沙田柚的位置和状态。