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公开(公告)号：CN109540135B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201811328662.6
申请日：2018-11-09
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种水田拖拉机位姿检测和偏航角提取的方法及装置，该方法包括：通过三轴加速度传感器测量水田拖拉机三个坐标轴上的加速度数据，从而得到水田拖拉机各个坐标轴与重力之间的夹角；通过三轴陀螺仪传感器测量水田拖拉机绕坐标轴转动的角速度数据，从而得到水田拖拉机转动的角度；通过三轴地磁传感器测量水田拖拉机各个方向的磁场数据，从而得到水田拖拉机的偏航角；采用互补滤波算法将三轴加速度传感器测量的角度数据和三轴陀螺仪传感器测量的角度数据进行融合；采用姿态数据融合算法将三轴陀螺仪传感器测量的角度数据和三轴地磁传感器测量的偏航角数据进行融合。本发明可以保证水田拖拉机在作业过程中获得精确的位姿信息和偏航角信息。
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公开(公告)号：CN109540135A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811328662.6
申请日：2018-11-09
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种水田拖拉机位姿检测和偏航角提取的方法及装置，该方法包括：通过三轴加速度传感器测量水田拖拉机三个坐标轴上的加速度数据，从而得到水田拖拉机各个坐标轴与重力之间的夹角；通过三轴陀螺仪传感器测量水田拖拉机绕坐标轴转动的角速度数据，从而得到水田拖拉机转动的角度；通过三轴地磁传感器测量水田拖拉机各个方向的磁场数据，从而得到水田拖拉机的偏航角；采用互补滤波算法将三轴加速度传感器测量的角度数据和三轴陀螺仪传感器测量的角度数据进行融合；采用姿态数据融合算法将三轴陀螺仪传感器测量的角度数据和三轴地磁传感器测量的偏航角数据进行融合。本发明可以保证水田拖拉机在作业过程中获得精确的位姿信息和偏航角信息。
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公开(公告)号：CN210533852U
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201921025323.0
申请日：2019-07-03
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种水果碰撞及损伤力学行为评估的摆动冲击试验装置，包括外框支架、可移动果实支座、摆锤、摆臂、铰链机构、光电编码器、编码器支架、摆臂定位机构和计算机数据采集系统；可移动果实支座装在外框支架的底杆上；摆锤与摆臂的自由端固定在一起，摆锤上装有力传感器和压力感应胶片，摆臂的固定端与铰链机构的横轴固定在一起，横轴通过轴承座装在外框支架顶部的横梁上，光电编码器通过连轴器与横轴一端连接；摆臂定位机构安装在外框支架顶部的横梁上，并位于摆臂的后方；力传感器和光电编码器分别与计算机数据采集系统连接。本实用新型可以轻易地控制水果被撞的位置与冲击水平，实现低能量冲击，减少果实定部位重复误差。
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