公开(公告)号：CN115690735A

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202211308690.8

申请日：2022-10-25

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 胡炼 ,  李伟聪 ,  何杰 ,  汪沛 ,  杨鲁宁 ,  易艳玲 ,  满忠贤

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/82 ,  G06V10/762 ,  G06V10/764

Abstract: 一种无人化农场智能农机安全作业机路协同方法包括：S1.划定无人农场重要作业区域，安装和标定信息监测设备；S2.深度学习和多传感器融合方法对目标对象进行识别与定位；S3.追踪算法对目标对象进行追踪；S4.算法将识别目标进行动态目标对象、静态目标对象以及作业智能农机分类；S5.农机作业前，根据目标对象在不同道路上的分布情况，计算得到智能农机最优作业路线，警示路线中动态目标对象离开以及封闭作业路线；S6.智能农机作业过程中，监测智能农机的实际位置与规划路径的偏差，进行安全监管和危险预测；S7.作业农机通行后，解除区域封闭。本发明低成本的保证农场以及野外农田的农机作业安全，属于智能农业领域。

公开(公告)号：CN116048104B

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202310339473.3

申请日：2023-04-03

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 胡炼 ,  易艳玲 ,  臧英 ,  何杰 ,  汪沛 ,  杨鲁宁 ,  李伟聪

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开一种果园作业机器人路径规划方法、系统及电子设备，涉及路径规划技术领域。该方法包括：获取果园影像；获取果园影像中的兴趣区域，并对兴趣区域进行三维图像重建得到果园地图；裁剪果园地图，并将裁剪后的果园地图输入至语义分割模型中，得到目标对象；基于目标对象拼接生成果园分类地图；基于果园分类地图采用阈值分类法进行果树类划分得到单株果树和果树行；将单株果树转换为圆，将果树行转换为矩形得到果树分布图；基于果树分布图规划果园作业机器人的作业路径。基于此，本发明能够高效、简便地对果园作业机器人的路径进行无碰撞、精确的规划。

公开(公告)号：CN116048104A

公开(公告)日：2023-05-02

申请号：CN202310339473.3

申请日：2023-04-03

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 胡炼 ,  易艳玲 ,  臧英 ,  何杰 ,  汪沛 ,  杨鲁宁 ,  李伟聪

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开一种果园作业机器人路径规划方法、系统及电子设备，涉及路径规划技术领域。该方法包括：获取果园影像；获取果园影像中的兴趣区域，并对兴趣区域进行三维图像重建得到果园地图；裁剪果园地图，并将裁剪后的果园地图输入至语义分割模型中，得到目标对象；基于目标对象拼接生成果园分类地图；基于果园分类地图采用阈值分类法进行果树类划分得到单株果树和果树行；将单株果树转换为圆，将果树行转换为矩形得到果树分布图；基于果树分布图规划果园作业机器人的作业路径。基于此，本发明能够高效、简便地对果园作业机器人的路径进行无碰撞、精确的规划。