公开(公告)号：CN115546418A

公开(公告)日：2022-12-30

申请号：CN202211367726.X

申请日：2022-11-03

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 梁云 ,  黄蓝 ,  陈浩铭 ,  黄琼 ,  徐振江 ,  古威 ,  朱路

IPC: G06T17/00 ,  G06T7/30 ,  G06V10/762

Abstract: 本发明公开了一种基于SAC‑IA及ICP配准的兰花三维建模方法及装置，方法包括下述步骤：首先，获取采集兰花点云数据；然后，通过对每个视角的兰花点云数据进行聚类，分离标志点与兰花主体；接着，在同一侧的兰花主体点云提取内部形状描述子(ISS)、快速点特征直方图(FPFH)描述子，并进行采样一致性初始配准(SAC‑IA)，及迭代最近点(ICP)算法精配准；最后，基于颜色信息识别左右两侧的标志点，对两侧点云进行配准、合并。本发明方法基于内部形状描述子(ISS)、快速点特征直方图(FPFH)描述子等点云特征、结合采样一致性初始配准(SAC‑IA)算法及迭代最近点(ICP)算法，通过标志点进行辅助，实现半自动兰花点云建模，提高了兰花建模效率，增强了兰花建模准确率和稳定性。