公开(公告)号：CN113947729A

公开(公告)日：2022-01-18

申请号：CN202111340543.4

申请日：2021-11-12

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 陈盛德 ,  赵英杰 ,  兰玉彬 ,  王乐乐 ,  常坤 ,  陈乐君 ,  刘圣博 ,  关润洪 ,  廖玲君

IPC: G06V20/17 ,  G06V20/10 ,  G06V10/774 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于竞争网络的植株点云数据深度图像处理方法及系统，方法包括：获取同步时间戳的田间植株的点云数据和二维图像；将点云数据作为距离信息，投影为灰度图像，并将灰度图像与二维图像进行匹配，得到深度图像；分别对点云数据和与之对应的深度图像进行分类和标注，组成多组成对数据样本；构建竞争网络模型，利用多组成对数据样本对竞争网络模型进行训练；利用训练好的竞争网络模型对待实施作业的田间植株点云数据的深度图像进行特征识别，确定植株需要作业的关键部位。本发明利用竞争网络模型对点云数据的深度图像进行识别，能够较好地识别植株的特征点，提高无人机的作业精度。