公开(公告)号：CN114851197B

公开(公告)日：2023-08-04

申请号：CN202210530735.X

申请日：2022-05-16

Applicant: 华北电力大学(保定)

Inventor： 苑朝 ,  赵亚冬 ,  黄诺飞 ,  徐大伟 ,  张耀

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明涉及一种排管电缆机器人及其控制方法，控制方法包括：建立相机坐标系、惯性坐标系与世界坐标系之间的映射关系；基于当前帧管道图像和上一帧管道图像得到当前帧移动距离和当前帧旋转矩阵，基于当前帧移动距离和拍摄周期得到当前帧移动速度；对当前帧管道图像进行判断，若不存在障碍物，则基于当前帧移动距离和映射关系得到当前帧世界坐标位置；基于当前帧世界坐标位置、当前帧移动速度、给定位置和给定速度控制机器人直线运动；若存在障碍物，则基于当前帧移动距离和拍摄周期得到当前帧移动速度；基于当前帧旋转矩阵、当前帧移动速度、给定姿态角和给定速度控制机器人旋转运动。本发明实现了高精度控制机器人完成直线和旋转运动。

公开(公告)号：CN114851197A

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN202210530735.X

申请日：2022-05-16

Applicant: 华北电力大学(保定)

Inventor： 苑朝 ,  赵亚冬 ,  黄诺飞 ,  徐大伟 ,  张耀

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明涉及一种排管电缆机器人及其控制方法，控制方法包括：建立相机坐标系、惯性坐标系与世界坐标系之间的映射关系；基于当前帧管道图像和上一帧管道图像得到当前帧移动距离和当前帧旋转矩阵，基于当前帧移动距离和拍摄周期得到当前帧移动速度；对当前帧管道图像进行判断，若不存在障碍物，则基于当前帧移动距离和映射关系得到当前帧世界坐标位置；基于当前帧世界坐标位置、当前帧移动速度、给定位置和给定速度控制机器人直线运动；若存在障碍物，则基于当前帧移动距离和拍摄周期得到当前帧移动速度；基于当前帧旋转矩阵、当前帧移动速度、给定姿态角和给定速度控制机器人旋转运动。本发明实现了高精度控制机器人完成直线和旋转运动。