公开(公告)号：CN116777992A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310689334.3

申请日：2023-06-12

Applicant: 华北电力大学

Inventor： 石敏 ,  侯京召 ,  朱登明

IPC: G06T7/73 ,  G06T5/00 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了属于计算机视觉点云处理领域一种未知噪音环境无序堆叠工件位姿估计方法，该方法包括如下步骤：步骤1：对IPA数据集进行扩展，加入泊松、高斯和高斯混合噪声，构建带噪声点云数据集(noise‑IPA‑binpicking)；步骤2：搭建噪声去除网络模型；步骤3：搭建位姿估计网络模型；步骤4：对噪声去除网络和位姿估计网络进行训练，获得训练后的噪声去除网络和位姿估计网络；步骤5：利用测试集进行模型验证，得到未知噪声位姿估计结果。

公开(公告)号：CN116740175A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310689262.2

申请日：2023-06-12

Applicant: 华北电力大学

Inventor： 石敏 ,  侯京召 ,  朱登明

IPC: G06T7/73 ,  G06V10/26 ,  G06V10/766 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/045 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了属于计算机视觉领域一种无需抓取标注的堆叠场景抓取检测算法，该方法包括如下步骤：步骤1：扩展IPA‑Binpicking数据集，构造抓取检测数据集G；步骤2：通过PointNet++提取点云特征得到Np*Ne维特征；步骤3：将提取到的点云特征输入到6个MLP，用于逐点回归回归实例分割，可见性，遮挡性，抓取区域得分，置信度。然后基于回归的信息设计了一种待抓物体优先度选择策略；步骤4：通过数学分析的方法，分析物体选择模型选择出的待抓物体表面几何特征生成抓取位姿。