公开(公告)号：CN114353782B

公开(公告)日：2023-06-20

申请号：CN202210024380.7

申请日：2022-01-11

Applicant: 华北理工大学

Inventor： 李鸣铎 ,  汪金花 ,  郭立稳 ,  李孟倩 ,  甘泽 ,  彭思尧 ,  李红润

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/08 ,  G01S13/82 ,  G01S13/86

Abstract: 本发明公开了一种基于Baseline‑RFMDR井下定位方法、井下定位装置，包括获取井下人员与矿井巷道基线标签之间的夹角，基于井下人员与矿井巷道基线标签之间的夹角获取井下人员的第一定位；获取井下人员在矿井中行走通过路径的地磁数据，基于地磁数据进行地磁匹配，获取井下人员的第二定位；获取井下人员在矿井中的行走平均步长、行走步数、行走方向，基于行走平均步长、行走步数、行走方向获取井下人员的第三定位；对第一定位、第二定位和第三定位进行融合解算，得到井下人员的精准定位。本方法通过第一定位、第二定位和第三定位三个定位结果进行抗差融合解算，获取精准定位，定位精度高，对井下供电和通讯系统依赖性小，更适用于复杂的矿井环境。

公开(公告)号：CN114353782A

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN202210024380.7

申请日：2022-01-11

Applicant: 华北理工大学

Inventor： 李鸣铎 ,  汪金花 ,  郭立稳 ,  李孟倩 ,  甘泽 ,  彭思尧 ,  李红润

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/08 ,  G01S13/82 ,  G01S13/86

Abstract: 本发明公开了一种基于Baseline‑RFMDR井下定位方法、井下定位装置，包括获取井下人员与矿井巷道基线标签之间的夹角，基于井下人员与矿井巷道基线标签之间的夹角获取井下人员的第一定位；获取井下人员在矿井中行走通过路径的地磁数据，基于地磁数据进行地磁匹配，获取井下人员的第二定位；获取井下人员在矿井中的行走平均步长、行走步数、行走方向，基于行走平均步长、行走步数、行走方向获取井下人员的第三定位；对第一定位、第二定位和第三定位进行融合解算，得到井下人员的精准定位。本方法通过第一定位、第二定位和第三定位三个定位结果进行抗差融合解算，获取精准定位，定位精度高，对井下供电和通讯系统依赖性小，更适用于复杂的矿井环境。