公开(公告)号：CN116512806A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310479933.2

申请日：2023-04-28

Applicant: 华侨大学 ,  南安华大石材产业技术研究院

Inventor： 尹方辰 ,  秦光林 ,  崔长彩 ,  康程

IPC: B44B1/00 ,  B44B1/06 ,  G06T7/12 ,  G06T17/20

Abstract: 本发明公开了一种面向石雕切割工件测量的机器人扫描视点规划方法及系统，方法包括：采用改进的区域生长算法对立体石雕切割工件的STL模型表面进行区域划分；将划分后的每个三角面片簇离散为三维点云；对每个点云模型进行OBB包围盒求取；根据OBB包围盒的最大中间平面大小与扫描仪单次扫描的视野大小划分四种扫描情况，分别对每种扫描情况进行扫描视点规划；将机械臂限制在立体石雕切割工件的单个侧面进行移动扫描，通过三次转台带动工件旋转，每次旋转90°，生成切割工件的全貌扫描路径；将生成的扫描路径导入到CAM软件中，进行实际扫描。本发明能够保证扫描的完整性、精度和效率，实现立体石雕切割工件的自动化测量。