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公开(公告)号：CN110303501B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN201910676577.7
申请日：2019-07-25
Applicant: 华侨大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种可容噪的冗余度机械臂加速度层避障规划方法，通过引入机械臂末端速度误差和位置误差的反馈，设计具有容噪特性的加速度层雅可比矩阵等式；建立可容噪的加速度层避障规划方案，所述的规划方案受约束于雅可比矩阵等式、避障不等式、关节角度极限、关节速度极限和关节加速度极限；将上述的规划方案转化为一个标准的二次型优化问题，并采用数值算法求解器对其进行求解；下位机控制器根据算法的求解结果，驱动机械臂使其完成给定的末端规划任务。本发明基于误差反馈和不等式判据而设计的加速度层避障规划方案，能够使得机械臂在同时具有噪声干扰和外界障碍物的情况下仍可完成给定的末端规划任务。
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公开(公告)号：CN109648567A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910074362.8
申请日：2019-01-25
Applicant: 华侨大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种具有容噪特性的冗余度机械臂高精度规划方法，包括：根据机械臂运动规划的要求，考虑规划过程中噪声的干扰，通过引入位置误差及其积分信息的反馈，设计噪声环境下的运动规划方案；采用高阶数值差分公式对其进行离散化处理，建立具有容噪特性的高精度规划方案；下位机控制器根据高精度规划方案的求解结果，驱动机械臂使其有效准确地完成给定的末端规划任务。本发明的基于误差反馈和差分公式设计的高精度规划方法，使得机械臂在存在噪声的情况下仍然能够精准地完成给定的末端规划任务，从而有效提高机械臂在实际应用中的规划精度。
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公开(公告)号：CN108098777B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201810031206.9
申请日：2018-01-12
Applicant: 华侨大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种冗余度机械臂力矩层重复运动控制方法，设计力矩层的重复运动性能指标；基于所需要优化的重复运动性能指标，建立力矩层重复运动控制方案，该方案受约束于力矩的雅可比矩阵等式、关节角度极限、关节速度极限和关节力矩极限；将力矩层重复运动控制方案转化为一个标准的二次规划问题，并通过数值算法求解器对其进行求解；下位机控制器根据求解结果驱动机械臂动作使其完成给定的末端任务，并达到重复运动的目的。本发明基于动力学方程而设计的控制方案，是直接在力矩层上完成对机械臂的控制，使机械臂在完成给定末端任务的同时还能达到重复运动的目的。
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公开(公告)号：CN110561440A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910927597.7
申请日：2019-09-27
Applicant: 华侨大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种冗余度机械臂加速度层多目标规划方法，分别设计加速度层的优化性能指标和不等式判据；结合机械臂末端的规划任务以及机械臂关节的物理极限，建立加速度层多目标规划方案，方案受约束于加速度层雅可比矩阵等式、机械臂动力学方程、避障不等式、关节角度极限、关节速度极限、关节加速度极限和关节力矩极限；将上述的多目标规划方案转化为一个标准的二次型优化问题，并采用数值算法来对其进行求解；下位机控制器根据算法的求解结果，驱动机械臂各个关节使其完成给定的末端规划任务。本发明设计的加速度层多目标规划方案，能够使得机械臂在关节受限并具有障碍物的情况下仍可完成给定的末端规划任务，且达到重复运动的目的。
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公开(公告)号：CN110561440B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN201910927597.7
申请日：2019-09-27
Applicant: 华侨大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种冗余度机械臂加速度层多目标规划方法，分别设计加速度层的优化性能指标和不等式判据；结合机械臂末端的规划任务以及机械臂关节的物理极限，建立加速度层多目标规划方案，方案受约束于加速度层雅可比矩阵等式、机械臂动力学方程、避障不等式、关节角度极限、关节速度极限、关节加速度极限和关节力矩极限；将上述的多目标规划方案转化为一个标准的二次型优化问题，并采用数值算法来对其进行求解；下位机控制器根据算法的求解结果，驱动机械臂各个关节使其完成给定的末端规划任务。本发明设计的加速度层多目标规划方案，能够使得机械臂在关节受限并具有障碍物的情况下仍可完成给定的末端规划任务，且达到重复运动的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109514563A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201910016168.4
申请日：2019-01-08
Applicant: 华侨大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种自适应抗噪的冗余度机械臂运动规划方法，利用内模原理，设计可自动生成用于补偿噪声扰动的信号的动态系统；基于该动态系统，结合机械臂运动规划的要求，引入位置误差的反馈，建立可自适应抗噪的运动规划方案；下位机控制器根据规划方案的求解结果，驱动机械臂使其有效地完成给定的末端规划任务。本发明基于内模原理和动态系统而设计的运动规划方案，可仅根据谐波噪声的频率便能自动计算得到用于补偿噪声扰动的信号，从而使得冗余度机械臂能够在存在谐波噪声的情况下仍可成功完成给定的末端规划任务，对机械臂在实际应用中的自适应抗噪规划具有重要意义和价值。
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公开(公告)号：CN108098777A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201810031206.9
申请日：2018-01-12
Applicant: 华侨大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种冗余度机械臂力矩层重复运动控制方法，设计力矩层的重复运动性能指标；基于所需要优化的重复运动性能指标，建立力矩层重复运动控制方案，该方案受约束于力矩的雅可比矩阵等式、关节角度极限、关节速度极限和关节力矩极限；将力矩层重复运动控制方案转化为一个标准的二次规划问题，并通过数值算法求解器对其进行求解；下位机控制器根据求解结果驱动机械臂动作使其完成给定的末端任务，并达到重复运动的目的。本发明基于动力学方程而设计的控制方案，是直接在力矩层上完成对机械臂的控制，使机械臂在完成给定末端任务的同时还能达到重复运动的目的。
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公开(公告)号：CN109514563B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201910016168.4
申请日：2019-01-08
Applicant: 华侨大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种自适应抗噪的冗余度机械臂运动规划方法，利用内模原理，设计可自动生成用于补偿噪声扰动的信号的动态系统；基于该动态系统，结合机械臂运动规划的要求，引入位置误差的反馈，建立可自适应抗噪的运动规划方案；下位机控制器根据规划方案的求解结果，驱动机械臂使其有效地完成给定的末端规划任务。本发明基于内模原理和动态系统而设计的运动规划方案，可仅根据谐波噪声的频率便能自动计算得到用于补偿噪声扰动的信号，从而使得冗余度机械臂能够在存在谐波噪声的情况下仍可成功完成给定的末端规划任务，对机械臂在实际应用中的自适应抗噪规划具有重要意义和价值。
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公开(公告)号：CN109648567B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201910074362.8
申请日：2019-01-25
Applicant: 华侨大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种具有容噪特性的冗余度机械臂规划方法，包括：根据机械臂运动规划的要求，考虑规划过程中噪声的干扰，通过引入位置误差及其积分信息的反馈，设计噪声环境下的运动规划方案；采用高阶数值差分公式对其进行离散化处理，建立具有容噪特性的规划方案；下位机控制器根据规划方案的求解结果，驱动机械臂使其有效准确地完成给定的末端规划任务。本发明的基于误差反馈和差分公式设计的规划方法，使得机械臂在存在噪声的情况下仍然能够精准地完成给定的末端规划任务，从而有效提高机械臂在实际应用中的规划精度。
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公开(公告)号：CN110303501A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910676577.7
申请日：2019-07-25
Applicant: 华侨大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种可容噪的冗余度机械臂加速度层避障规划方法，通过引入机械臂末端速度误差和位置误差的反馈，设计具有容噪特性的加速度层雅可比矩阵等式；建立可容噪的加速度层避障规划方案，所述的规划方案受约束于雅可比矩阵等式、避障不等式、关节角度极限、关节速度极限和关节加速度极限；将上述的规划方案转化为一个标准的二次型优化问题，并采用数值算法求解器对其进行求解；下位机控制器根据算法的求解结果，驱动机械臂使其完成给定的末端规划任务。本发明基于误差反馈和不等式判据而设计的加速度层避障规划方案，能够使得机械臂在同时具有噪声干扰和外界障碍物的情况下仍可完成给定的末端规划任务。
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