公开(公告)号：CN117765076A

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202311781310.7

申请日：2023-12-22

Applicant: 华侨大学

Inventor： 高振国 ,  李娜 ,  邓君 ,  刘畅 ,  陈丹杰 ,  蒋坤良 ,  蒋文贤 ,  林昌龙

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/33 ,  G06T7/00 ,  G06V10/26 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明公开一种无序抓取中的散堆工件位姿估计方法、系统及设备，涉及工业自动化领域，包括：使用YOLACT模型对散堆工件的二维图像进行检测和分割，得到多个待抓取工件的类别和掩膜；根据多个待抓取工件的掩膜，使用结构光双目相机构建稀疏点云；计算各待抓取工件的稀疏点云的点对特征；针对每个待抓取工件，根据待抓取工件的类别，在模板点对特征库中选择该类别的工件对应的模板点对特征，将其与待抓取工件的稀疏点云的点对特征进行基于投票匹配的位姿粗配准，再采用迭代最近点算法进行位姿精配准，得到待抓取工件的最终位姿；最终位姿通过位姿检验后用于机械臂对待抓取工件进行抓取。本发明能在提高抓取成功率的同时减少系统总耗时。

公开(公告)号：CN106904589A

公开(公告)日：2017-06-30

申请号：CN201710223383.2

申请日：2017-04-07

Applicant: 华侨大学

Inventor： 甘林火 ,  沈天若 ,  朱俊东 ,  李娜 ,  柯朝静 ,  吕丽 ,  舒汇琳

IPC: C01B32/05 ,  C13B20/12 ,  C02F1/28 ,  C02F101/20 ,  C02F101/30 ,  C02F103/30

CPC classification number: C13B20/123 ,  C01P2004/03 ,  C02F1/281 ,  C02F2101/20 ,  C02F2101/308 ,  C02F2103/30

Abstract: 本发明涉及一种使用甘蔗渣制备炭材料及其应用的领域。将榨汁后残余的甘蔗渣收集清洗，经烘干、粉碎、过筛后，采用水热碳化法，在添加含氧酸的水热介质中碳化处理后，洗涤、烘干得到多功能高效吸附炭材料—甘蔗渣水热炭。该制备工艺原料易得、成本低廉、操作简单，环境友好；制备出的炭材料表面疏松多孔，且富含含氧官能团或具有较大比表面积，可用于含染料及重金属等废水或制糖工业中糖液脱色的高效处理，实现了制糖工艺过程的绿色化，具有良好的经济效益、社会效益和环境效益。