公开(公告)号：CN111830994A

公开(公告)日：2020-10-27

申请号：CN202010777084.5

申请日：2020-08-05

Applicant: 华侨大学

Inventor： 聂卓赟 ,  李高铭 ,  周长新 ,  朱超

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开一种轮式移动机器人速度控制方法及系统，方法包括：构建被控对象动态模型；根据所述被控对象动态模型的动态耦合项确定控制模块参数；基于所述控制模块参数构建前进速度控制模型和转向速度控制模型；根据所述前进速度控制模型和所述转向速度控制模型控制移动机器人运动。本发明通过构建前进速度控制模型和转向速度控制模型，克服非平衡负载与运动耦合影响，提高移动机器人的运动控制精度。

公开(公告)号：CN111830994B

公开(公告)日：2022-04-01

申请号：CN202010777084.5

申请日：2020-08-05

Applicant: 华侨大学

Inventor： 聂卓赟 ,  李高铭 ,  周长新 ,  朱超

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开一种轮式移动机器人速度控制方法及系统，方法包括：构建被控对象动态模型；根据所述被控对象动态模型的动态耦合项确定控制模块参数；基于所述控制模块参数构建前进速度控制模型和转向速度控制模型；根据所述前进速度控制模型和所述转向速度控制模型控制移动机器人运动。本发明通过构建前进速度控制模型和转向速度控制模型，克服非平衡负载与运动耦合影响，提高移动机器人的运动控制精度。