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公开(公告)号：CN114429710B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202111554882.2
申请日：2021-12-17
申请人： 华人运通(上海)自动驾驶科技有限公司
摘要： 本发明提供一种基于V2X车路云协同的交通流分析方法及系统，涉及交通控制技术领域，包括：各车辆采集自身的车辆信息并以BSM消息广播；路侧设备接收周边车辆广播的BSM消息，并转发至云平台；云平台根据至少一路侧设备转发的BSM消息结合高精地图进行车道级的交通流分析，并进行交通流分析结果的推送。本发明基于V2X车路云协同构建基础设施，通过路侧设备接收车辆广播的BSM消息，获取周边车辆的运动状态，将数据上传到云平台进行交通流分析并推送，车辆进行订阅，进而自动选择路况最佳的行(56)对比文件聂枝根;王万琼;赵伟强;黄震;宗长富.基于轨迹预瞄的智能汽车变道动态轨迹规划与跟踪控制.交通运输工程学报.2020,(02),全文.苏大军;杜峰;关志伟;丁建峰.最小安全距离下智能车安全换道模型研究.天津职业技术师范大学学报.2017,(03),全文.
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公开(公告)号：CN112235349B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202010970478.2
申请日：2020-09-15
申请人： 华人运通(上海)自动驾驶科技有限公司
IPC分类号： H04L67/53 , H04L67/51 , H04L67/12 , G06Q10/02 , G06Q30/0601
摘要： 本发明公开了车辆综合服务方法、系统、计算机设备及存储介质，属于通信技术领域。本发明可将多个不同的第二客户端统一到一个平台中，利用服务器对第二客户端进行统一的控制，达到为第一客户端提供综合服务的目的。用户可通过第一客户端将服务请求发送至服务器，由服务器将服务请求发送至相应的第二客户端；第二客户端基于服务请求生成反馈信息并发送至服务器，服务器根据反馈信息生成服务订单，以供用户了解请求的受理情况；当用户向服务器发送与服务类型信息对应的执行请求时，由服务器将执行请求发送至第二客户端，第二客户端根据服务订单执行相应的服务。本发明节省了用户的时间，简化了用户寻找服务商的过程，提升了用户的体验效果。
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公开(公告)号：CN111722297B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010631647.X
申请日：2020-07-03
摘要： 本申请实施例提供一种目标存在概率的计算方法、装置、电子设备及存储介质。具体实现方案为：接收传感器报送的目标检测数据；根据目标检测数据得到目标探测概率Pd；根据传感器视场建立传感器FOV概率模型；根据数据关联算法，选出与目标航迹最近的量测作为滤波器输入，滤波后得到新息协方差矩阵S，根据目标探测概率Pd、新息协方差矩阵S以及传感器FOV概率模型，计算目标存在概率。本申请实施例计算得到的目标存在概率能够反映传感器FOV概率PS和目标探测概率Pd的变化，尤其能反映有效测量值个数对目标存在概率的影响，即有效测量值个数多时比测量值少时的目标存在概率大。
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公开(公告)号：CN114333354B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202111439168.9
申请日：2021-11-30
申请人： 华人运通(上海)自动驾驶科技有限公司
IPC分类号： G08G1/056 , G08G1/087 , G08G1/0968
摘要： 本发明公开了一种路口调度方法和系统，通过获取需要行驶到目标路段中目标路口的处于其它路段的目标车辆，并确定所述目标车辆在所述目标路口的行驶方向；确定目标车辆在其行驶方向上对应的目标路段的停车区和变道区；其中，所述停车区为所述目标车辆在所述目标路段中通行且无需变道时的车道，所述变道区为所述目标车辆在所述目标路段中需要变道抵达所述停车区的车道；根据所述停车区和所述变道区对所述目标车辆进行路径规划，以调度所述目标车辆按照最佳行驶策略行驶进所述目标路段并抵达所述目标路口，能有效提高车辆通过路口的安全性以及通过效率。
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公开(公告)号：CN112172793B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202010969038.5
申请日：2020-09-15
申请人： 华人运通(上海)自动驾驶科技有限公司
IPC分类号： B60W30/06
摘要： 本发明公开了泊车路径规划方法、装置、车辆及存储介质，属于智能驾驶领域。本发明可在移动体泊入车位过程中，记录移动体的第一泊入路径、车位位置及移动体的当前位置的同时，检测移动体的当前位置是否符合第一预设条件，以判断移动体采用当前的泊入路径是否能安全的泊入车位内；若移动体的当前位置不符合第一预设条件，则表示采用第一泊入路径无法将车辆泊入车位内，可控制移动体从移出车位位置，再根据移动体的当前位置和车位位置对泊入轨迹进行重新规划生成第二泊入路径，以使移动体安全移入车位位置。本发明能够对已经分位于车位内的车辆，重新进行泊入路径规划，以保证移动体安全快速的泊入车位位置，提高了用户的体验效果。
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公开(公告)号：CN114429710A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202111554882.2
申请日：2021-12-17
申请人： 华人运通(上海)自动驾驶科技有限公司
摘要： 本发明提供一种基于V2X车路云协同的交通流分析方法及系统，涉及交通控制技术领域，包括：各车辆采集自身的车辆信息并以BSM消息广播；路侧设备接收周边车辆广播的BSM消息，并转发至云平台；云平台根据至少一路侧设备转发的BSM消息结合高精地图进行车道级的交通流分析，并进行交通流分析结果的推送。本发明基于V2X车路云协同构建基础设施，通过路侧设备接收车辆广播的BSM消息，获取周边车辆的运动状态，将数据上传到云平台进行交通流分析并推送，车辆进行订阅，进而自动选择路况最佳的行驶路线，从而大大缓解交通堵塞，降低事故发生率。
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公开(公告)号：CN114348010A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111538530.8
申请日：2021-12-15
申请人： 华人运通(上海)自动驾驶科技有限公司
摘要： 本发明提供一种泊车评分系统及车辆，涉及泊车技术领域，包括：人机交互终端，连接泊车控制器，用于基于所述泊车控制器的泊车完成状态显示评分请求，并向所述泊车控制器反馈用户基于所述评分请求给出的用户评分。有益效果是为用户泊车行为分析及应用提供源数据的同时为自动泊车系统的完善提供有效的数据支撑。
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公开(公告)号：CN114332807A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111437490.8
申请日：2021-11-29
申请人： 华人运通(上海)自动驾驶科技有限公司
IPC分类号： G06V20/58 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06K9/62
摘要： 本发明提供了一种基于场端的障碍物分类识别方法、装置、终端设备及存储介质，方法包括：获取车辆位置数据和预设检测区域中的检测点云数据；根据所述车辆位置数据构建车辆外轮廓的先验分布；根据狄利克雷过程，建立基于所述先验分布的随机过程；计算第一概率值和第二概率值；其中，所述第一概率值为所述检测点云数据属于已有类别的概率值，所述第二概率值为所述检测点云数据属于新类别的概率值；将所述第一概率值与所述第二概率值进行比较，选取所述第一概率值和所述第二概率值中最大概率值对应的类别作为所述检测点云数据的分类结果。本方法能实现对自动驾驶车辆和其他障碍物的分类识别。
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公开(公告)号：CN114153154A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111265294.7
申请日：2021-10-28
申请人： 华人运通(上海)自动驾驶科技有限公司
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明提供了一种基于V2X的驾驶场景测试方法及系统，该方法，包括：车路仿真设备响应于接收到的模拟驾驶器发送的车控模拟信号，生成本车数据，并将本车数据发送到待测设备；车路仿真设备基于V2X将当前模拟出的路况消息发送到待测设备；车路仿真设备基于V2X将当前模拟出的目标物交互消息发送到待测设备；待测设备根据接收到的本车数据、目标物交互消息以及路况消息进行场景运算，并将场景运算结果发送到车路仿真设备；车路仿真设备显示场景运算结果，并基于所显示的场景运算结果进行风险评估以完成待测设备在相应测试场景下的测试；本发明能有效保证对真实场景的逼真程度，同时不受限于封闭测试场，提高测试效率。
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公开(公告)号：CN114148320A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111491970.2
申请日：2021-12-08
申请人： 华人运通(上海)自动驾驶科技有限公司
摘要： 本发明公开一种路径跟踪控制方法，包括：基于模糊控制算法，通过根据获取当前车速和当前路径曲率来计算基准预瞄距离，通过根据获取到的车辆行驶偏差和车辆行驶偏差变化率来计算得到调整预瞄距离，进而根据调整预瞄距离对基准预瞄距离进行补偿计算，以得到目标预瞄距离。本发明还公开一种路径跟踪控制设备。本发明实施例考虑了车辆行驶偏差，以对预瞄距离进行实时的调整补偿，以适应实际行驶过程中不断变化的外部环境约束，适用于算力有限的量产实车控制器，并提高了路径跟踪控制精度。
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