公开(公告)号：CN119987341A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202311494154.6

申请日：2023-11-09

Applicant: 华为技术有限公司

Inventor： 孟则辉 ,  王凯 ,  孙文涛 ,  贺亚农 ,  耿爽 ,  高飞

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/243 ,  G05D1/246 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/248 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D105/20

Abstract: 一种路径优化方法，应用于机器人技术领域或自动驾驶技术领域。在方法中，获取行驶装置每个采样位置点的运动状态；运动状态为基于多个平坦变量或者平坦变量的导数表示的；至少一个采样位置点的运动状态包括曲率和曲率变化率；根据运动状态信息，确定目标惩罚函数；目标惩罚函数与行驶装置沿着多个采样位置点行驶时的行驶可行度和平滑度有关；根据目标惩罚函数，对行驶路径进行优化。本申请可以避免在轨迹优化过程求解微分方程，从而降低了轨迹优化难度，且直接对曲率及其变化率等非线性约束项在平坦变量空间进行描述，可以避免重复离散化的位移或时间差分。