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公开(公告)号：CN117618117A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202310282083.7
申请日：2023-03-22
Applicant: 华中科技大学协和深圳医院
Abstract: 本发明公开了一种持械装置、手术机器人及持械装置的控制方法，属于医疗器械技术领域。器械包括套管和滑动穿设于套管的连杆，连杆伸出于套管的一端设有第一夹持部，套管设有第二夹持部，持械装置包括第一夹持模块和第二夹持模块，第一夹持模块包括第一驱动单元和两个第一夹爪组件，两个第一夹爪组件用于夹持第一夹持部；第二夹持模块与第一夹持模块沿第一方向设置，第二夹持模块包括第二驱动单元和两个第二夹爪组件，第二驱动单元驱动两个第二夹爪组件开合，第二夹爪组件用于夹持第二夹持部。本发明实现了自动化更换器械，提高效率，避免了偶然因素影响器械的安装精度。
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