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公开(公告)号：CN114185020B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202111455235.6
申请日：2021-12-01
Applicant: 华中科技大学鄂州工业技术研究院 , 华中科技大学
IPC: G01S7/48
Abstract: 本申请提供了一种基于阿克曼底盘的激光雷达运动畸变去除方法、装置，用于更为简洁高效地消除激光雷达的运动畸变问题，同时还具有误差较小的特点。方法包括：获取机器人上激光雷达旋转一周扫描得到的激光数据帧，激光数据帧包括多个激光束测量得到的距离数据，机器人的底盘为阿克曼底盘；通过插值法对激光数据帧中的每个激光原点匹配近似的机器人位姿；基于激光数据帧中不同激光原点匹配的机器人位姿之间的变换关系，以激光数据帧中的初始激光原点作为基准坐标系，将激光数据帧中初始激光原点以后的其他激光原点转换到基准坐标系下的坐标；封装经过坐标转换后的激光数据帧，以供发布并完成激光数据帧的运动畸变的去除。
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公开(公告)号：CN114185020A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111455235.6
申请日：2021-12-01
Applicant: 华中科技大学鄂州工业技术研究院 , 华中科技大学
IPC: G01S7/48
Abstract: 本申请提供了一种基于阿克曼底盘的激光雷达运动畸变去除方法、装置，用于更为简洁高效地消除激光雷达的运动畸变问题，同时还具有误差较小的特点。方法包括：获取机器人上激光雷达旋转一周扫描得到的激光数据帧，激光数据帧包括多个激光束测量得到的距离数据，机器人的底盘为阿克曼底盘；通过插值法对激光数据帧中的每个激光原点匹配近似的机器人位姿；基于激光数据帧中不同激光原点匹配的机器人位姿之间的变换关系，以激光数据帧中的初始激光原点作为基准坐标系，将激光数据帧中初始激光原点以后的其他激光原点转换到基准坐标系下的坐标；封装经过坐标转换后的激光数据帧，以供发布并完成激光数据帧的运动畸变的去除。
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公开(公告)号：CN110773455A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911191453.6
申请日：2019-11-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于垃圾智能处理领域，并具体公开了一种基于红外视觉的垃圾智能分拣装置及方法，包括送料单元、热激励单元、红外检测单元、分拣单元、智能处理单元，其中，所述热激励单元、红外检测单元和分拣单元依次设置于所述送料单元上方；分拣时，待分拣垃圾在所述送料单元的带动下移动，所述热激励单元对待分拣垃圾进行加热，所述红外检测单元实时检测加热后待分拣垃圾的辐射能与图像信息数据并传输给智能处理单元，所述智能处理单元对该数据进行处理并控制所述分拣单元完成垃圾分拣。本发明装置采用自动化、机械化、智能化的实现方式，其适应性好、识别准确读高、可检测物体种类广泛，实用价值高。
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公开(公告)号：CN211437083U
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN201922089975.7
申请日：2019-11-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本实用新型属于垃圾智能处理领域，并具体公开了一种基于红外视觉的垃圾智能分拣装置，包括送料单元、热激励单元、红外检测单元、分拣单元、智能处理单元，其中，所述热激励单元、红外检测单元和分拣单元依次设置于所述送料单元上方；分拣时，所述送料单元用于带动待分拣垃圾移动，所述热激励单元用于加热待分拣垃圾，所述红外检测单元用于实时检测加热后待分拣垃圾的辐射能与图像信息数据并传输给智能处理单元，所述智能处理单元用于处理辐射能与图像信息数据并控制所述分拣单元完成垃圾分拣。本实用新型装置采用自动化、机械化、智能化的实现方式，其适应性好、识别准确读高、可检测物体种类广泛，实用价值高。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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