公开(公告)号：CN106647814A

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201611092540.2

申请日：2016-12-01

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 刘磊 ,  谯睿智 ,  王永骥

IPC: G05D1/12

CPC classification number: G05D1/12

Abstract: 本发明公开了一种基于二维码地标识别的无人机视觉辅助定位与飞控系统及方法，该系统包括无人机本体、传感器模块、跟踪轨迹生成模块、视觉处理模块、传感器更新模块、飞行控制模块、视觉辅助控制切换模块、指令输出模块以及摄像头，通过对航线特定位置上布置的二维码标志物进行视觉提取，融合惯性导航系统进行精确位置和姿态信息的计算，进而辅助和提高传统GPS组合导航系统的精度，同时通过二维码编码信息为无人机提供多元化信息指引，拓展飞行任务的多样性，另外，提出一种基于偏差的自适应补偿控制的级联飞行控制系统，实现标志物识别状态和未识别状态的平滑过渡，提高飞行控制的稳定性，进而提高识别的精准度和快速性。

公开(公告)号：CN106647814B

公开(公告)日：2019-08-13

申请号：CN201611092540.2

申请日：2016-12-01

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 刘磊 ,  谯睿智 ,  王永骥

IPC: G05D1/12

Abstract: 本发明公开了一种基于二维码地标识别的无人机视觉辅助定位与飞控系统及方法，该系统包括无人机本体、传感器模块、跟踪轨迹生成模块、视觉处理模块、传感器更新模块、飞行控制模块、视觉辅助控制切换模块、指令输出模块以及摄像头，通过对航线特定位置上布置的二维码标志物进行视觉提取，融合惯性导航系统进行精确位置和姿态信息的计算，进而辅助和提高传统GPS组合导航系统的精度，同时通过二维码编码信息为无人机提供多元化信息指引，拓展飞行任务的多样性，另外，提出一种基于偏差的自适应补偿控制的级联飞行控制系统，实现标志物识别状态和未识别状态的平滑过渡，提高飞行控制的稳定性，进而提高识别的精准度和快速性。