公开(公告)号：CN110722562A

公开(公告)日：2020-01-24

申请号：CN201911029194.7

申请日：2019-10-28

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 严思杰 ,  齐龙 ,  陈新渡 ,  徐小虎 ,  褚尧

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种用于机器人参数辨识的空间雅克比矩阵构造方法，包括S100:构建机器人运动学模型；S200:基于机器人运动学模型，分析机器人关节微分运动特性，建立微分运动情况下坐标系间的齐次变换矩阵；S300:假设某关节坐标系发生了微分运动，在此基础上建立与该关节对应的虚拟坐标系，并构建二者之间的变换矩阵，进而计算机器人末端相对于基坐标系的实际位姿，与原理论位姿进行比较，获得该关节坐标系的运动量误差导致的机器人末端相对于基坐标系的位姿误差，构造机器人的空间雅克比矩阵。本发明的方法，基于微分变换原理和虚拟坐标系法的机器人空间雅克比矩阵构造方法，具有更低的时间消耗，能够快速构造机器人的空间雅克比矩阵。

公开(公告)号：CN110722562B

公开(公告)日：2021-03-09

申请号：CN201911029194.7

申请日：2019-10-28

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 严思杰 ,  齐龙 ,  陈新渡 ,  徐小虎 ,  褚尧

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种用于机器人参数辨识的空间雅克比矩阵构造方法，包括S100:构建机器人运动学模型；S200:基于机器人运动学模型，分析机器人关节微分运动特性，建立微分运动情况下坐标系间的齐次变换矩阵；S300:假设某关节坐标系发生了微分运动，在此基础上建立与该关节对应的虚拟坐标系，并构建二者之间的变换矩阵，进而计算机器人末端相对于基坐标系的实际位姿，与原理论位姿进行比较，获得该关节坐标系的运动量误差导致的机器人末端相对于基坐标系的位姿误差，构造机器人的空间雅克比矩阵。本发明的方法，基于微分变换原理和虚拟坐标系法的机器人空间雅克比矩阵构造方法，具有更低的时间消耗，能够快速构造机器人的空间雅克比矩阵。

公开(公告)号：CN205163241U

公开(公告)日：2016-04-20

申请号：CN201520869850.5

申请日：2015-11-03

Applicant: 华中科技大学无锡研究院

Inventor： 丁劲锋 ,  周浪 ,  黄博 ,  褚尧 ,  安升辉 ,  王瑞彪 ,  李汉兵 ,  马贵东

IPC: A61B18/20

Abstract: 本实用新型公开了一种脉冲式激光手术刀，其包括机架以及设置于机架上的高压脉冲电源、人机界面触摸屏、谐振装置、全反射镜、部分反射镜、聚焦镜、柔性光纤和冷却装置，其中，所述机架的顶部设置有安装板，所述聚焦镜、部分反射镜、谐振装置和全反射镜依次呈一直线布置于所述安装板上，所述柔性光纤设置于所述机架上聚焦镜的激光出光端，所述谐振装置包括镀金谐振腔以及自下而上设置于镀金谐振腔内的脉冲氙灯和YAG激光棒，所述脉冲氙灯电连接高压脉冲电源，所述镀金谐振腔连接有冷却装置。上述激光手术刀采用脉冲式激光，使激光刀在脉冲的峰值达提高瞬时功率。不仅对病人影响小、手术时间短；而且治愈率高，治疗效果好，治疗成本低。