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公开(公告)号：CN111598952B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202010433150.7
申请日：2020-05-21
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于无人机靶标设计与识别技术领域，公开了一种多尺度合作靶标设计与在线检测识别方法及系统，将每一尺度靶标中间m×m个单元格置为空白，嵌套下一尺度靶标形成多尺度合作靶标；无人机在接收着陆指令后通过控制机载云台相机对着陆区靶标进行搜索；对相机拍摄的YUV格式图像进行局部自适应阈值化处理后进行四边形检测；当正确识别到靶标后，将云台切换至跟踪模式；对下一帧靶标位置进行预测，在预测位置邻域范围内进行靶标检测；根据检测到的靶标位置，对无人机位姿进行解算；并根据飞行高度以及靶标在图像中的占比切换至合适靶标进行检测。本发明提高了靶标的识别效率和着陆定位精度，提高了帧率，加快了边界的查找。
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公开(公告)号：CN111598952A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010433150.7
申请日：2020-05-21
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于无人机靶标设计与识别技术领域，公开了一种多尺度合作靶标设计与在线检测识别方法及系统，将每一尺度靶标中间m×m个单元格置为空白，嵌套下一尺度靶标形成多尺度合作靶标；无人机在接收着陆指令后通过控制机载云台相机对着陆区靶标进行搜索；对相机拍摄的YUV格式图像进行局部自适应阈值化处理后进行四边形检测；当正确识别到靶标后，将云台切换至跟踪模式；对下一帧靶标位置进行预测，在预测位置邻域范围内进行靶标检测；根据检测到的靶标位置，对无人机位姿进行解算；并根据飞行高度以及靶标在图像中的占比切换至合适靶标进行检测。本发明提高了靶标的识别效率和着陆定位精度，提高了帧率，加快了边界的查找。
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