公开(公告)号：CN119407746A

公开(公告)日：2025-02-11

申请号：CN202411438156.8

申请日：2024-10-15

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 梁杰俊一 ,  王沛霖 ,  陈自远 ,  武家豪

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  A61H3/00

Abstract: 本发明属于可穿戴外骨骼相关技术领域，其公开了一种膝关节外骨骼拟人平衡助力控制方法及设备，步骤为：(1)计算得到人体质心和人体平衡参考点的速度和位置的偏差，进而获得人体质心相对偏移速度和位移；(2)基于人体质心相对偏移速度和位移与膝关节力矩预测模型得到人体膝关节力矩预测值；(3)动态设定辅助增益，以动态调控辅助力矩的大小；(4)根据当前人体质心相对偏移及辅助力矩以确定输出的辅助力矩；(5)将辅助力矩转化为对应的电机电流期望值，进而根据得到的电流误差对输入电机的电流进行跟踪控制，实现电机的实时控制。本发明解决了现有平衡辅助方式不拟人及无法满足实时响应的需求的问题。

公开(公告)号：CN117086874A

公开(公告)日：2023-11-21

申请号：CN202311125712.1

申请日：2023-08-31

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 梁杰俊一 ,  邓亦骁 ,  武家豪 ,  刘阳 ,  马菁蕾

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于机器人控制领域，并具体公开了一种柔性腕关节的精确姿态控制方法及系统，柔性腕关节包括动平台和静平台，动平台和静平台通过两对对角设置的柔索连接，每对对角设置的柔索通过一个电机控制；进行姿态控制时括：向目标姿态运动过程中，确定动平台相对于静平台的实时相对姿态；根据目标姿态与实时相对姿态的误差，确定修正目标姿态；进而根据柔性腕关节的运动学模型计算得到在两个特征运动方向上柔索的伸缩量；两个特征运动为尺偏/桡偏运动、屈曲/伸展运动；根据柔索伸缩量确定电机行程量，实现对柔性腕关节姿态的实时控制。本发明实现了腕关节运动空间的分解，并通过基本运动学模型及姿态反馈消除了弹性元件引入的不确定的姿态误差。