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公开(公告)号：CN112581425A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011163872.1
申请日：2020-10-27
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于鱼雷罐车罐体倾角探测与倾动控制技术领域，公开了一种专用车辆罐体倾角探测与倾动控制方法及系统，利用机器视觉测量方法对鱼雷罐车罐体的倾角进行检测，通过高分辨率相机与倾角传感器相结合的非接触测量方式全程监控罐体姿态及倾动状况；利用工控机内的专用软件在线处理高分辨率相机的图像，计算图像中鱼雷罐车罐体的旋转角度；当旋转角度或速度大于阈值时，软件将产生声光报警信号。本发明采用连续角度测量方法，实时连续地测量罐体倾角，保证在倾动和运输过程中的倾角控制和监测需要，配合以PLC为主控制器的倾动控制设备，可以精确控制罐体起止角度，倾倒速度，最大程度保证倾动作业的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN112581425B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202011163872.1
申请日：2020-10-27
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于鱼雷罐车罐体倾角探测与倾动控制技术领域，公开了一种专用车辆罐体倾角探测与倾动控制方法及系统，利用机器视觉测量方法对鱼雷罐车罐体的倾角进行检测，通过高分辨率相机与倾角传感器相结合的非接触测量方式全程监控罐体姿态及倾动状况；利用工控机内的专用软件在线处理高分辨率相机的图像，计算图像中鱼雷罐车罐体的旋转角度；当旋转角度或速度大于阈值时，软件将产生声光报警信号。本发明采用连续角度测量方法，实时连续地测量罐体倾角，保证在倾动和运输过程中的倾角控制和监测需要，配合以PLC为主控制器的倾动控制设备，可以精确控制罐体起止角度，倾倒速度，最大程度保证倾动作业的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN112309115B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202011166087.1
申请日：2020-10-27
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于冶金行业鱼雷罐车在高炉车间内外确定位置及精确定位技术领域，公开了一种基于多传感器融合的场内外连续位置检测与停车定位方法，在室内外的交互区域采用卫星定位与UWB融合定位，在达到一定阈值条件时执行导航信号的切换，实现了室内外的连续导航，避免了定位过程中出现的跟踪定位信号消失的情况出现。鱼雷罐车在进入高炉车间后检测UWB基站信号，并判断UWB基站信号是否大于阈值，若大于阈值采用UWB信号导航定位并输出定位位置；在停车过程中检测电涡流传感器信号并判断电涡流信号是否大于阈值；当电涡流信号大于阈值时，则输出电涡流传感器数据，计算位置。当鱼雷罐车驶离高炉车间时，反向操作。
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公开(公告)号：CN112309115A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011166087.1
申请日：2020-10-27
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于冶金行业鱼雷罐车在高炉车间内外确定位置及精确定位技术领域，公开了一种基于多传感器融合的场内外连续位置检测与停车定位方法，在室内外的交互区域采用卫星定位与UWB融合定位，在达到一定阈值条件时执行导航信号的切换，实现了室内外的连续导航，避免了定位过程中出现的跟踪定位信号消失的情况出现。鱼雷罐车在进入高炉车间后检测UWB基站信号，并判断UWB基站信号是否大于阈值，若大于阈值采用UWB信号导航定位并输出定位位置；在停车过程中检测电涡流传感器信号并判断电涡流信号是否大于阈值；当电涡流信号大于阈值时，则输出电涡流传感器数据，计算位置。当鱼雷罐车驶离高炉车间时，反向操作。
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