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公开(公告)号：CN112677138B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202011505974.7
申请日：2020-12-18
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供一种可控辅助力的可穿戴被动踝关节外骨骼及其控制方法，包括：滚轮、小腿绑带、小腿支架、绳子、力控凸轮、弹簧支架、鞋侧固定支架组成。绳子连接弹簧支架、弹簧、通过小腿支架上的滚轮，与力控凸轮相连接。鞋侧固定支架与穿戴者的鞋子固定，穿戴者的小腿通过小腿绑带与小腿支架绑定。本发明利用储能弹簧拉伸储存能量，收集了穿戴者跑步或者走路时踝关节背屈时所做的负功，此时力控凸轮随着小腿支架同轴旋转，缠绕绳子。当踝关节跖屈蹬地时，储能弹簧释放能量，力控凸轮根据凸轮形状实现了弹簧伸长量的控制，从而控制了弹簧力与踝关节角度的关系。本发明提供的一种可控辅助力的被动踝关节外骨骼，能够实现弹簧力随步态周期的控制。
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公开(公告)号：CN119074485A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411372639.2
申请日：2024-09-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本申请属于足踝助力与训练装置领域，具体公开了一种用于足踝协同助力与训练的仿生外肌腱装置及方法，其包括前脚掌护套、后脚跟护套、小腿护套、外肌腱绳组、限位机构和动力机构；两根第一外肌腱绳的一端分别与前脚掌绑带的底部两侧连接，依次穿过后脚跟护套和小腿护套后侧的导向孔后与动力机构连接；第二外肌腱绳的一端连接于前脚掌绑带的顶部，穿过小腿护套前侧的导向孔后与动力机构连接。本申请能够实现足部与踝关节的多维协同运动，以及足底张力与踝关节辅助力的分级控制，通过足踝的协同运动，提高助力与训练效果，且本申请中足底的两个第一外肌腱绳交叉设置，当拉动第一外肌腱绳时对足弓产生挤压作用，增强对足弓的训练。
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公开(公告)号：CN112677138A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011505974.7
申请日：2020-12-18
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供一种可控辅助力的可穿戴被动踝关节外骨骼及其控制方法，包括：滚轮、小腿绑带、小腿支架、绳子、力控凸轮、弹簧支架、鞋侧固定支架组成。绳子连接弹簧支架、弹簧、通过小腿支架上的滚轮，与力控凸轮相连接。鞋侧固定支架与穿戴者的鞋子固定，穿戴者的小腿通过小腿绑带与小腿支架绑定。本发明利用储能弹簧拉伸储存能量，收集了穿戴者跑步或者走路时踝关节背屈时所做的负功，此时力控凸轮随着小腿支架同轴旋转，缠绕绳子。当踝关节跖屈蹬地时，储能弹簧释放能量，力控凸轮根据凸轮形状实现了弹簧伸长量的控制，从而控制了弹簧力与踝关节角度的关系。本发明提供的一种可控辅助力的被动踝关节外骨骼，能够实现弹簧力随步态周期的控制。
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