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公开(公告)号：CN222303935U
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202420668660.6
申请日：2024-04-02
Applicant: 北京邮电大学 , 北京智愈医疗科技有限公司
IPC: A61B8/00
Abstract: 本实用新型提供一种超声探头定位装置，包括：超声探头夹持机构、超声探头底座、底板上安装至少一个滑轨，滑轨上滑动安装至少一个滑块；超声旋转电机的输出轴连接传动轴，超声推进电机的输出轴连接超声推进丝杠，传动轴和超声推进丝杠平行布置；超声推进传动机构，包括：至少一个支撑座、键齿轮、传动齿轮和丝杠盒；键齿轮滑动安装在传动轴上，传动齿轮与键齿轮啮合，传动齿轮与半圆齿轮啮合；支撑座与滑块固定，丝杠盒与支撑座固定，并且丝杠盒与超声推进丝杠螺纹连接。本实用新型可以解决超声引导的穿刺过程中由于空间限制，超声探头和穿刺针需要同时操作导致的操作难度高、进针角度少、精度差的问题。
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公开(公告)号：CN222303936U
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202420668662.5
申请日：2024-04-02
Applicant: 北京邮电大学 , 北京智愈医疗科技有限公司
Abstract: 本实用新型提供一种机械定位机器人，包括平面穿刺机构、穿刺针固定盒和平面穿刺机构定位装置；平面穿刺机构安装在平面穿刺机构定位装置上，穿刺针固定盒安装在平面穿刺机构上；平面穿刺机构被配置为：控制穿刺针固定盒安装的穿刺针沿横向前后、竖直上下以及俯仰角度调整三个自由度的运动；平面穿刺机构定位装置被配置为：控制所述平面穿刺机构整体进行旋转运动。本实用消融针与超声探头一体化设计，可以实时在超声矢状面内观察到穿刺针。机器人控制穿刺器械的进针点，并控制其穿刺位置、角度和深度。
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公开(公告)号：CN118192582B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410390933.X
申请日：2024-04-02
Applicant: 中国人民解放军海军军医大学第三附属医院 , 北京邮电大学 , 江南大学
Abstract: 本发明涉及路径优化管理技术领域，尤其涉及一种基于救护转运机器人的运行路径优化方法及系统。所述方法包括以下步骤：通过激光雷达传感器以及视觉传感器对救护转运机器人进行运行状态感知处理，得到救护转运机器人运行状态；基于救护转运机器人运行状态对在平地运行工作模式、挂靠楼梯工作模式、爬楼梯工作模式以及直角转弯工作模式下的救护转运机器人进行运行路径优化，以生成在平地运行工作模式、挂靠楼梯工作模式、爬楼梯工作模式以及直角转弯工作模式下的救护转运机器人运行优化路径。本发明能够实现对救护转运机器人转运路径的智能规划和最佳优化，还可以提高跨层转运的效率和稳定性。
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公开(公告)号：CN118192582A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410390933.X
申请日：2024-04-02
Applicant: 中国人民解放军海军军医大学第三附属医院 , 北京邮电大学 , 江南大学
Abstract: 本发明涉及路径优化管理技术领域，尤其涉及一种基于救护转运机器人的运行路径优化方法及系统。所述方法包括以下步骤：通过激光雷达传感器以及视觉传感器对救护转运机器人进行运行状态感知处理，得到救护转运机器人运行状态；基于救护转运机器人运行状态对在平地运行工作模式、挂靠楼梯工作模式、爬楼梯工作模式以及直角转弯工作模式下的救护转运机器人进行运行路径优化，以生成在平地运行工作模式、挂靠楼梯工作模式、爬楼梯工作模式以及直角转弯工作模式下的救护转运机器人运行优化路径。本发明能够实现对救护转运机器人转运路径的智能规划和最佳优化，还可以提高跨层转运的效率和稳定性。
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