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发明公开
一种用于密集凌乱物体的形状估计方法及系统审中-实审

公开(公告)号：CN119904494A

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202411873542.X

申请日：2024-12-18

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 闫海滨 , 冉江帆 , 罗昊 , 吴振宇

IPC: G06T7/50 , G06T7/60

Abstract: 本发明提供一种用于密集凌乱物体的形状估计方法及系统，属于计算机视觉技术领域，包括：获取每个待评估物体的实例点云，并获取与每个待评估物体的类别对应的模板点云；将每个待评估物体的实例点云和模板点云输入至形状恢复网络，得到形状恢复网络输出的每个待评估物体的形状恢复参数；形状恢复网络是通过实例点云样本和对应的真实点云标签训练得到；根据每个待评估物体的形状恢复参数对每个待评估物体对应的模板点云进行变换，得到每个待评估物体的预测点云。本发明通过结合实例点云的观测信息与模板点云的类别几何先验，利用形状恢复网络动态生成形状恢复参数，实现对密集凌乱场景中待评估物体高精度的形状估计。

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