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公开(公告)号：CN117351085A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311320145.5
申请日：2023-10-12
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于特征匹配的单信标视觉定位方法，研究单目相机只能捕获单个二维码信标场景下的接收端位姿求解。本发明包括：将单个二维码作为视觉信标，信标包含三个特征点和编码图案，由相机捕获信标整体图像，解码获得信标ID，得到特征点的世界坐标；通过特征点组成的直角三角结构匹配特征点与图像点间的映射关系，再结合相机成像模型求解特征点的相机系坐标；结合三特征点构成的向量获取空间法向量坐标，构成正交向量基；最终结合单视图几何与空间基底理论，分别求解相机的姿态矩阵与位置。本发明方法采用单信标实现了抗图像噪声和高精度的3D空间定位，且对图像噪声具有较强的鲁棒性，即使在远距离拍摄信标也可实现精确定位。
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