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公开(公告)号：CN111413670A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010256333.6
申请日：2020-04-02
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G01S5/16
Abstract: 本发明公开了一种增强型相机辅助的基于接收信号强度比的定位方法，属于无线通信技术领域。首先构建包括K个发射器和一个待定位接收器的场景，使用四种坐标系进行定位；利用每个LED与光电二极管PD之间的信道直流增益，得到PD从每个LED接收到的光功率，并进行简化；然后在3D相机坐标系下分别计算每个LED的入射角；利用光功率以及各LED对应的入射角，计算接收器与各LED之间的距离比，再利用两个LED与接收器之间的夹角，根据余弦定理，计算接收器与各LED之间的距离；最后针对仅有3个LED的部署，根据线性最小二乘法进行2D位置估计和3D位置估计，得到接收器的位置坐标。本发明有覆盖率高、复杂度低、定位精度高的优势。
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公开(公告)号：CN111413670B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202010256333.6
申请日：2020-04-02
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G01S5/16
Abstract: 本发明公开了一种增强型相机辅助的基于接收信号强度比的定位方法，属于无线通信技术领域。首先构建包括K个发射器和一个待定位接收器的场景，使用四种坐标系进行定位；利用每个LED与光电二极管PD之间的信道直流增益，得到PD从每个LED接收到的光功率，并进行简化；然后在3D相机坐标系下分别计算每个LED的入射角；利用光功率以及各LED对应的入射角，计算接收器与各LED之间的距离比，再利用两个LED与接收器之间的夹角，根据余弦定理，计算接收器与各LED之间的距离；最后针对仅有3个LED的部署，根据线性最小二乘法进行2D位置估计和3D位置估计，得到接收器的位置坐标。本发明有覆盖率高、复杂度低、定位精度高的优势。
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公开(公告)号：CN112164113A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202010980688.X
申请日：2020-09-17
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供了一种室内定位中新颖的可见光通信辅助的透视四线方法，属于无线通信技术领域。具体包括：首先构建包括LED灯具发射器和待定位相机接收器的场景，待定位相机获得LED灯具四个顶点投影的像素坐标后变换到图像坐标；然后，在CCS中估计LED灯具的方向；计算LED灯具的四个顶点在CCS中的相机坐标；接着利用LED灯具在CCS和WCS中的方向，计算待定位相机在xc轴和yc轴对应的旋转角；利用LED灯具在CCS中的相机坐标，计算WCS中待定位相机的z坐标；最后，基于线性最小二乘法计算待定位相机zc轴对应的旋转角、以及WCS中待定位相机的x坐标和y坐标，最终得到待定位相机在WCS中的姿态和位置。本发明只需要单个灯具进行定位，在不同灯具宽度和图像噪声下，精度性能优于P4L法和CA‑RSSR。
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