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公开(公告)号：CN114286440B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202111601074.7
申请日：2021-12-24
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提出了一种低复杂度分布式无线协作定位方法，涉及通信领域；首先搭建包括待定位节点和锚节点的分布式无线协作定位装置，对0到T时刻内所有节点位置随机向量的联合后验概率进行因子分解，并构造时空因子图。然后，各待定位节点分别广播发送协作定位请求，向得到响应的协作定位节点发送测距请求，得到各节点的响应消息；接着，基于时空因子图得到各节点的局部因子图；针对每个待定位节点，利用响应信息，局部因子图传递的节点位置信息，以及观测似然函数因子传递的消息，计算各待定位节点本时刻的位置随机向量的后验概率分布；最后分别估计各待定位节点在本时刻的位置，实现分布式无线协作定位。本发明降低了参数化消息传递算法的计算复杂度。
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公开(公告)号：CN114286440A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111601074.7
申请日：2021-12-24
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提出了一种低复杂度分布式无线协作定位方法，涉及通信领域；首先搭建包括待定位节点和锚节点的分布式无线协作定位装置，对0到T时刻内所有节点位置随机向量的联合后验概率进行因子分解，并构造时空因子图。然后，各待定位节点分别广播发送协作定位请求，向得到响应的协作定位节点发送测距请求，得到各节点的响应消息；接着，基于时空因子图得到各节点的局部因子图；针对每个待定位节点，利用响应信息，局部因子图传递的节点位置信息，以及观测似然函数因子传递的消息，计算各待定位节点本时刻的位置随机向量的后验概率分布；最后分别估计各待定位节点在本时刻的位置，实现分布式无线协作定位。本发明降低了参数化消息传递算法的计算复杂度。
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公开(公告)号：CN111223053A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201911128481.3
申请日：2019-11-18
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明提出了一种基于深度图像的数据增强方法，适用于计算机视觉领域，基于深度图像的识别、目标检测、行为识别等算法。本发明公开了一种基于深度图像的数据增强方法，主要由像素坐标转换三维点云、三维点云空间变换、三维点云转换像素坐标、最小值滤波处理部分组成。像素坐标系转换三维点云是通过像素坐标系、图像坐标系、相机坐标系、世界坐标系之间的转换关系，将深度图像中的平面像素坐标点转换到世界坐标系下的三维空间点云。三维点云空间变换，是将深度图像转换到三维空间点云后，对三维空间点云做随机平移变换与随机旋转变换，形成新的三维空间点云。通过世界坐标系到像素坐标系之间的转换关系，将新生成的三维空间点云投影到深度图像中。经由最小值滤波处理后，得到数据增强后的新深度图像。这种数据增强方法，为计算机视觉邻域中，基于深度图像的研究提供了一种数据扩种的方法。该方法能够使网络模型的泛化能力得到极大提升。
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