公开(公告)号：CN119141528A

公开(公告)日：2024-12-17

申请号：CN202411192281.5

申请日：2024-08-28

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 罗贵阳 ,  李静林 ,  袁泉 ,  王津江 ,  马汗山 ,  姚普懿

IPC: B25J9/16 ,  G01S17/02 ,  G01S7/48 ,  H04W4/029 ,  H04W4/06 ,  H04W40/22 ,  H04W40/32

Abstract: 本发明公开了一种智能机器群体的通信与定位一体化方法，用于多智能机器人协同。本发明方法包括：智能机器人通过中期特征提取与交互模块点从当前感知的雷达点云数据中构建查询向量、计算空间重要性信息、提取中期特征用于通信交互；基站通过最优通信链路构建模块对智能机器人进行分簇，在簇内进行机器人间最优通信链路分配，再补全簇间边界的通信链路；智能机器人通过时序化相对定位模块对协同定位对象发来的中期特征时序和自身采集的特征图序列进行处理，获取机器人间相对位置关系。本发明方法考虑了时序化信息的利用，实现了客观通信条件限制下的实时运行，在时空维度上融合跨设备特征实现高效高精度的持续协同定位，提高了配准精度。

公开(公告)号：CN120047914A

公开(公告)日：2025-05-27

申请号：CN202510218615.X

申请日：2025-02-26

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 罗贵阳 ,  李静林 ,  袁泉 ,  姚普懿 ,  冯世杰 ,  符甜格 ,  陆成杰

IPC: G06V20/56 ,  G06V20/70 ,  G06V10/52 ,  G06V10/62 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06V10/25 ,  G06V10/96 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明提供了一种面向智能协同感知的实例级语义精简交互方法，用于自动驾驶技术领域。本发明方法在应用场景的各智能体上均设置感知模型、解耦模块、融合模块和检测模块；各智能体采集的传感器数据通过感知模型转化为物体级掩码和中期特征，解耦模块将中期特征解耦为私有特征和公有特征两部分，智能体仅将自身的私有特征使用物体级掩码处理后再传输出去；智能体通过融合模块将自身历史特征、自身的公有特征和私有特征、以及协作智能体的物体级私有特征融合，将融合特征输入检测模块进行目标检测。本发明实现实例级的特征交互，降低通讯资源开销，扩大智能体的感受视野，还利用时序数据增强融合效果，实现复杂场景下的高效特征融合。