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公开(公告)号：CN106514720A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201510578263.5
申请日：2015-09-11
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供了一种用于关节模块的内嵌扭矩传感器，包括：传感器支架法兰；弹性体，一端粘接于柔轮圆周外表面，另一端粘接于支架上，用于将关节所承受的负载力矩对柔轮的剪切应变和波发生器对柔轮的挤压形变通过自身放大转变为弹性应变后传递给应变片；其中，柔轮在波发生器挤压下变形为椭圆；应变片，粘贴在弹性体上，组成桥式电路与信号处理电路连接，用于将弹性应变的机械信号转变为电压信号，发送给信号处理电路；信号处理电路，接收关节模块中的光电编码器在测量到柔轮的椭圆短轴经过支架时的指示信号，将接收到指示信号时接收的电压信号对应的负载电压值转换为负载力矩值。本发明还提供了一种内嵌扭矩传感装置。能够提高负载力矩测量精度。
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公开(公告)号：CN106514720B
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201510578263.5
申请日：2015-09-11
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供了一种用于关节模块的内嵌扭矩传感器，包括：传感器支架法兰；弹性体，一端粘接于柔轮圆周外表面，另一端粘接于支架上，用于将关节所承受的负载力矩对柔轮的剪切应变和波发生器对柔轮的挤压形变通过自身放大转变为弹性应变后传递给应变片；其中，柔轮在波发生器挤压下变形为椭圆；应变片，粘贴在弹性体上，组成桥式电路与信号处理电路连接，用于将弹性应变的机械信号转变为电压信号，发送给信号处理电路；信号处理电路，接收关节模块中的光电编码器在测量到柔轮的椭圆短轴经过支架时的指示信号，将接收到指示信号时接收的电压信号对应的负载电压值转换为负载力矩值。本发明还提供了一种内嵌扭矩传感装置。能够提高负载力矩测量精度。
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