公开(公告)号：CN115100866B

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202210842831.8

申请日：2022-07-18

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 袁泉 ,  李静林 ,  罗贵阳 ,  刘志晗 ,  刘世凡 ,  陈博

IPC: G08G1/01 ,  G08G1/042 ,  G08G1/048 ,  G08G1/0967

Abstract: 本发明公开一种基于分层强化学习的车路协同自动驾驶决策方法，基于强化学习设计了一种分层通信的车路协同方法，包括：通信消息生成器与解码器，基于通行子目标的协同规划以及基于通行子目标的单车决策。在车辆—边缘设备通信阶段，一个自编码器会被学习在车端用于生成消息并在边缘节点解码消息；边缘计算节点整合来自全部车辆的消息，并进行共识的形成。共识的表示方式是为每个车辆设定短期的通行任务，并将该任务分发给相应的车辆。车辆依赖车载智能对车辆的驾驶动作进行控制，完成接收自边缘计算节点的短期通行目标。在该分层结构下，本发明多车的协同驾驶决策具有更好的解释性，协同效率更高效。

公开(公告)号：CN115100866A

公开(公告)日：2022-09-23

申请号：CN202210842831.8

申请日：2022-07-18

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 袁泉 ,  李静林 ,  罗贵阳 ,  刘志晗 ,  刘世凡 ,  陈博

IPC: G08G1/01 ,  G08G1/042 ,  G08G1/048 ,  G08G1/0967

Abstract: 本发明公开一种基于分层强化学习的车路协同自动驾驶决策方法，基于强化学习设计了一种分层通信的车路协同方法，包括：通信消息生成器与解码器，基于通行子目标的协同规划以及基于通行子目标的单车决策。在车辆—边缘设备通信阶段，一个自编码器会被学习在车端用于生成消息并在边缘节点解码消息；边缘计算节点整合来自全部车辆的消息，并进行共识的形成。共识的表示方式是为每个车辆设定短期的通行任务，并将该任务分发给相应的车辆。车辆依赖车载智能对车辆的驾驶动作进行控制，完成接收自边缘计算节点的短期通行目标。在该分层结构下，本发明多车的协同驾驶决策具有更好的解释性，协同效率更高效。