公开(公告)号：CN1346964A

公开(公告)日：2002-05-01

申请号：CN01136635.4

申请日：2001-10-23

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 魏世民 ,  廖启征 ,  于文新

IPC: G01B11/03

Abstract: 一种用于空间全位置和姿态的测量方法及其测量装置,该测量方法是利用本发明的专用大尺寸球杆仪测量空间运动刚体(即运动坐标系)上的三个固定点相对于某固定坐标系中的三个定点的距离,得到两者之间3×3共9个中心距的长度数值;再从该球杆仪上的数显表或与该球杆仪相连接的计算机上读出上述9个中心距的长度数值,根据该9个长度参数列出9个非线性方程组,并采用詹重禧法解析该9个非线性方程组,即可求得上述待量测的物体的空间位置和姿态。该测量方法操作步骤简单易行,无需价格昂贵的仪器,经济实用,能够获得精度较高的三个欧拉角的测量值。该测量方法对于并联机床/机械人的运动学标定具有重要的应用价值。

公开(公告)号：CN1147705C

公开(公告)日：2004-04-28

申请号：CN01136635.4

申请日：2001-10-23

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 魏世民 ,  廖启征 ,  于文新

IPC: G01B11/02

Abstract: 一种用于空间全位置和姿态的测量方法及其测量装置，该测量方法是利用本发明的专用大尺寸球杆仪测量空间运动刚体(即运动坐标系)上的三个固定点相对于某固定坐标系中的三个定点的距离，得到两者之间3×3共9个中心距的长度数值；再从该球杆仪上的数显表或与该球杆仪相连接的计算机上读出上述9个中心距的长度数值，根据该9个长度参数列出9个非线性方程组，并采用詹重禧法解析该9个非线性方程组，即可求得上述待量测的物体的空间位置和姿态。该测量方法操作步骤简单易行，无需价格昂贵的仪器，经济实用，能够获得精度较高的三个欧拉角的测量值。该测量方法对于并联机床/机械人的运动学标定具有重要的应用价值。