公开(公告)号：CN118168541A

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202410058273.5

申请日：2024-01-15

Applicant: 北京航空航天大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 徐坤 ,  王亚南 ,  陈佳伟 ,  丁希仑 ,  李志 ,  黄剑斌 ,  黄龙飞

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/00 ,  G06T7/73 ,  G06V10/26 ,  G06V10/75 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明公开了一种基于多类型特征的动态场景语义视觉惯性同时定位与建图方法，属于机器人定位与建图算法领域；首先对输入的图像提取点、线与平面特征，然后，利用基于流形的均值漂移算法检测环境中的曼哈顿世界坐标系作为结构化约束，对线特征与平面特征施加约束，来判断结构化直线与结构化平面。然后利用结构化约束来计算特征的动态概率；接下来根据惯性传感器数据的预积分来与视觉传感器进行运动一致性计算，进而计算动态概率。然后根据深度学习算法提供的语义信息来计算特征的动态概率。接下来使用所提出的动态特征滤波器对上述动态概率进行融合，来综合判断动态特征与静态特征。最后使用静态的特征，采用光束平差法求解相机位姿，并构建包含静态空间点，直线与平面的环境地图。本发明能够实现弱纹理动态场景下的鲁棒的定位与地图构建，既保证了定位的精度又保证了计算的实时性。