公开(公告)号：CN217515269U

公开(公告)日：2022-09-30

申请号：CN202221509489.1

申请日：2022-06-15

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 刘云飞 ,  于洋 ,  杨顿 ,  丁飞

IPC: B62D57/032

Abstract: 本公开涉及一种机器人伸缩足和机器人，包括：驱动部，包括动力件、固定在动力件上的缸体和设置在缸体内并由动力件驱动而伸缩于缸体的推杆；触地部；以及行程放大部，连接在驱动部与触地部之间，用于被推杆驱动且在推杆的伸缩方向上驱动触地部，其中，行程放大部配置为使触地部的位移为推杆位移的二倍。驱动部通过行程放大部与触地部连接，使触地部的移动速度大于驱动部，简化设计结构，在减小伸缩足的重量下提高伸缩足的伸长比，以较低的成本提升了机器人伸缩足的形变与运动能力，提高伸缩足的可靠性。

公开(公告)号：CN217124977U

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN202120637760.9

申请日：2021-03-29

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 杨帅 ,  于洋 ,  张飞 ,  杨顿 ,  王琦少

IPC: B62D57/032

Abstract: 本公开涉及一种十二足对称机器人，包括构造为正十二面体的基座(1)、间隔设置在所述基座(1)的外部的固定架(3)、以及连接在所述基座(1)的每个表面与所述固定架之间的伸缩腿(2)，其中，所述伸缩腿(2)包括：固定杆(21)，固定在所述固定架(3)和所述基座(1)之间；以及贯通式丝杠电机(22)，具有固定到所述固定架(3)上的电机机体(221)以及由所述电机机体(221)驱动并与所述固定杆(21)平行延伸的丝杠(222)。通过上述技术方案，本公开提供的十二足对称机器人能够解决伸缩腿结构复杂、机器人质量大的技术问题。