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公开(公告)号：CN113221729B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202110505410.1
申请日：2021-05-10
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种基于手势人机交互的无人机集群控制方法及系统，所述方法包括：先获取操作者的手部图像；然后根据所述手部图像进行手势识别，获得手势识别动作；最后将所述手势识别动作与无人机行为进行匹配，并将匹配后的无人机行为发送至无人机集群进行控制。本发明基于手部图像先识别出手势识别动作，相比于现有识别方法识别速度快以及准确度高，因此基于手势识别动作匹配出无人机行为也就更加准确，进一步提高了对无人机集群进行控制的准确性。
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公开(公告)号：CN113221729A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110505410.1
申请日：2021-05-10
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种基于手势人机交互的无人机集群控制方法及系统，所述方法包括：先获取操作者的手部图像；然后根据所述手部图像进行手势识别，获得手势识别动作；最后将所述手势识别动作与无人机行为进行匹配，并将匹配后的无人机行为发送至无人机集群进行控制。本发明基于手部图像先识别出手势识别动作，相比于现有识别方法识别速度快以及准确度高，因此基于手势识别动作匹配出无人机行为也就更加准确，进一步提高了对无人机集群进行控制的准确性。
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公开(公告)号：CN113205798A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110505316.6
申请日：2021-05-10
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种无人机集群控制方法和系统。该无人机集群控制方法在对获取的语音信号进行预处理得到预处理后的语音信号后，采用ASRT模型，根据预处理后的语音信号得到输出结果，然后，根据输出结果确定语音指令，最后采用语音指令对无人机集群进行控制，以在时间延迟和切换拓扑同时存在的情况下将人类智能引入机器人集群协同控制系统，提高集群系统对模糊与不确定性场景的适应性，实现具有人机交互机制的高安全编队控制。
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公开(公告)号：CN111665848A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010597290.8
申请日：2020-06-28
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种拓扑切换下无人机与无人车异构集群编队跟踪控制方法。所述跟踪控制方法，构建异构编队的虚拟领导者；根据异构编队的期望时变编队构型，构建异构编队的时变编队向量；建立异构编队中的成员在拓扑切换条件下对虚拟领导者的状态进行估计的分布式状态观测器；建立对异构编队中的成员的状态进行估计的系统状态观测器；构造分布式时变编队跟踪控制器；控制虚拟领导者按照异构编队的期望运动轨迹运动；通过分布式时变编队跟踪控制器控制异构编队的成员跟踪虚拟领导者的运动轨迹。使得多无人机与无人车组成的集群系统在拓扑切换条件下形成期望的时变编队构型的同时，能够跟踪期望的参考航迹，实现异构集群系统的分布式时变编队跟踪运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113190045A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110505859.8
申请日：2021-05-10
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种基于笔画人机交互的无人机集群控制方法及系统。该方法包括：获取操作者描绘的笔画轨迹；并以设定频率确定所述笔画轨迹中每一点的像素坐标；对每一点的像素坐标进行笔画识别，确定控制指令；根据所述控制指令控制无人机集群。本发明所提供的一种基于笔画人机交互的无人机集群控制方法及系统能够提高集群系统对模糊与不确定性场景的适应性，实现具有人机交互机制的高安全编队控制。
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公开(公告)号：CN111707148A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010596793.3
申请日：2020-06-28
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: F42B15/01
Abstract: 本发明公开了一种时变时延条件下多导弹协同制导方法及系统。该时变时延条件下多导弹协同制导方法包括：获取弹目运动信息；由弹目运动信息构建弹目相对运动方程；采用反馈线性化方法对弹目相对运动方程进行处理，得到多导弹系统线性模型；基于一致性原理，由多导弹系统线性模型、通信拓扑函数、通信时延和弹目运动信息确定导弹所需的第一法向过载和导弹所需的第二法向过载；由第一法向过载和第二法向过载控制多个导弹对攻击目标进行攻击。本发明能够在时间延迟存在的情况下，降低对弹上探测设备的要求，提高系统的自主性能。
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公开(公告)号：CN111707148B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202010596793.3
申请日：2020-06-28
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: F42B15/01
Abstract: 本发明公开了一种时变时延条件下多导弹协同制导方法及系统。该时变时延条件下多导弹协同制导方法包括：获取弹目运动信息；由弹目运动信息构建弹目相对运动方程；采用反馈线性化方法对弹目相对运动方程进行处理，得到多导弹系统线性模型；基于一致性原理，由多导弹系统线性模型、通信拓扑函数、通信时延和弹目运动信息确定导弹所需的第一法向过载和导弹所需的第二法向过载；由第一法向过载和第二法向过载控制多个导弹对攻击目标进行攻击。本发明能够在时间延迟存在的情况下，降低对弹上探测设备的要求，提高系统的自主性能。
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公开(公告)号：CN111665848B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010597290.8
申请日：2020-06-28
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种拓扑切换下无人机与无人车异构集群编队跟踪控制方法。所述跟踪控制方法，构建异构编队的虚拟领导者；根据异构编队的期望时变编队构型，构建异构编队的时变编队向量；建立异构编队中的成员在拓扑切换条件下对虚拟领导者的状态进行估计的分布式状态观测器；建立对异构编队中的成员的状态进行估计的系统状态观测器；构造分布式时变编队跟踪控制器；控制虚拟领导者按照异构编队的期望运动轨迹运动；通过分布式时变编队跟踪控制器控制异构编队的成员跟踪虚拟领导者的运动轨迹。使得多无人机与无人车组成的集群系统在拓扑切换条件下形成期望的时变编队构型的同时，能够跟踪期望的参考航迹，实现异构集群系统的分布式时变编队跟踪运动。
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公开(公告)号：CN113703486A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111036176.9
申请日：2021-09-06
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种无人机分布式控制方法及系统。所述方法，包括：采用无人机定位系统获取无人机集群系统中各无人机的当前坐标；无人机定位系统包括定位基站以及设置在各无人机上的定位标签；定位标签与定位基站采用超宽带通信连接；当前坐标为无人机在定位基站构成的坐标系中的绝对坐标；根据用户输入的控制指令和当前坐标生成各个无人机的目标坐标；根据当前坐标和目标坐标控制无人机集群系统中的各无人机，以使得无人机集群系统达到期望编队。本发明适用于室内室外实现定位，提高了无人机集群系统对不同场景的适应能力。
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