公开(公告)号：CN103792843B

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201410035663.7

申请日：2014-01-24

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 赵长山 ,  杨晓莺 ,  王汀 ,  张贻红

IPC: G05B13/00 ,  G05D3/00

Abstract: 本发明提供一种惯性平台快速转动控制方法，本方法在惯性平台快速转位过程的每个加矩周期进行如下工作：根据平台的当前框架角和目标框架角（台体处于目标角位置时的框架角）计算台体转位前后两个角位置之间的四元数；根据该四元数计算两个角位置之间的等效旋转矢量（等效旋转角取绝对值小于180°的值）；根据等效旋转矢量和平台各陀螺的加矩角速度饱和值计算加矩角速度；然后，根据加矩角速度计算值对平台各陀螺进行加矩转位。本发明大幅度缩短快速转位所需时间。

公开(公告)号：CN103792843A

公开(公告)日：2014-05-14

申请号：CN201410035663.7

申请日：2014-01-24

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 赵长山 ,  杨晓莺 ,  王汀 ,  张贻红

IPC: G05B13/00 ,  G05D3/00

Abstract: 本发明提供一种惯性平台快速转动控制方法，本方法在惯性平台快速转位过程的每个加矩周期进行如下工作：根据平台的当前框架角和目标框架角（台体处于目标角位置时的框架角）计算台体转位前后两个角位置之间的四元数；根据该四元数计算两个角位置之间的等效旋转矢量（等效旋转角取绝对值小于180°的值）；根据等效旋转矢量和平台各陀螺的加矩角速度饱和值计算加矩角速度；然后，根据加矩角速度计算值对平台各陀螺进行加矩转位。本发明大幅度缩短快速转位所需时间。